隨著傳感器、計算機技術(shù)和制造業(yè)的不斷發(fā)展,移動機器人的發(fā)展達到了高潮。尤其是室內(nèi)移動機器人,如隨處可見的餐廳服務(wù)機器人,走進千家萬戶的掃地機器人,為物流行業(yè)做著貢獻的自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）等。但要想完成規(guī)定的任務(wù),必然離不開精準的定位技術(shù)。而傳統(tǒng)電磁導引定位技術(shù)布置復(fù)雜,且易受金屬物干擾,而里程計長期定位精度又比較低。因此本文提出一種融合視覺信息與里程計信息的定位方法,來解決長期定位精度差和定位過程復(fù)雜等問題。本文的主要工作如下:（1）在融合視覺與里程計之前,需要標定傳感器間的相對位置關(guān)系。而目前學術(shù)上已有的標定方法存在標定精度不夠,依賴人工路標點,且只能離線標定等問題,本文提出一種不依賴任何人工路標點,且能夠?qū)崟r在線標定的算法。傳統(tǒng)的在線標定算法得到的標定結(jié)果往往是線性解,而且求得結(jié)果往往都是六個自由度。因此,本文提出一種參數(shù)聯(lián)合優(yōu)化方法來提高標定精度,其中包含:相機位姿,相機內(nèi)參,三維坐標點,以及相機與里程計的外參。而在平面上運動的機器人,由于本體與固聯(lián)相機間僅有五個自由度是可觀的,所以采用分步法來解決。（2）本文使用基于圖優(yōu)化方法對視覺... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

倉庫中的AGV運輸車

Shakey移動機器人

- 3 -圖 1-3 “勇氣號”火星探測器1 世紀初，日本的機器人技術(shù)得以快速發(fā)展，相繼推出了多款在當時看移動機器人。如索尼提出的第一代 AIBO 機械狗，他可以模仿一些真些動作，而且通過長期相處其還可以記住主人的聲音。這也標志著移動娛樂方向邁出了一步。進入 21 世紀以后，人工智能技術(shù)得以飛速發(fā)展樣不落下風，這也促使無人駕駛技術(shù)得以逐步實現(xiàn)。在 2012 年 5 月

【參考文獻】：
期刊論文
[1]視覺SLAM綜述[J]. 權(quán)美香,樸松昊,李國.  智能系統(tǒng)學報. 2016(06)
[2]自主移動機器人室內(nèi)定位方法研究綜述[J]. 高云峰,周倫,呂明睿,劉文濤.  傳感器與微系統(tǒng). 2013(12)
[3]智能機器人及其發(fā)展[J]. 孟慶春,齊勇,張淑軍,杜春俠,殷波,高云.  中國海洋大學學報(自然科學版). 2004(05)

博士論文
[1]移動機器人粒子濾波定位與地圖創(chuàng)建方法研究[D]. 劉洞波.湖南大學 2013



本文編號：3515307