在制造業(yè)中,壓鑄已廣泛應用于產(chǎn)品成型中,而飛邊毛刺的存在一直是影響其產(chǎn)品質量的一個重要因素。因此,在壓鑄件后處理中,去除飛邊毛刺是提高產(chǎn)品質量不可或缺的一道重要工序,行業(yè)內多數(shù)采用人工去除方式。然而,隨著人口紅利的逐步消失,加之作業(yè)環(huán)境惡劣、勞動強度大等不利因素的存在,采用機器人代替人工,可降低生產(chǎn)成本,提高產(chǎn)品質量,是實現(xiàn)壓鑄件自動化生產(chǎn)的必然趨勢。本文根據(jù)傳統(tǒng)制造業(yè)中壓鑄件的生產(chǎn)需求,針對機器人在壓鑄件后處理應用中的不足,研發(fā)了機器人銑邊裝備,并對其在壓鑄件銑邊中的應用展開研究。綜合功能需求,機器人銑邊裝備采用機器人工件在手的作業(yè)方式,建立了壓鑄件生產(chǎn)中的下料和飛邊毛刺去除一體化系統(tǒng),提高了生產(chǎn)自動化水平。論文主要內容為:1、針對機器人傳統(tǒng)示教編程的局限性,采用CAD/CAM軟件編程技術,提高編程效率與軌跡精度,進而保證產(chǎn)品的加工質量。2、由于機器人銑邊裝備存在實際安裝、制造誤差,導致機器人銑邊軌跡由CAM空間向實際作業(yè)空間映射時產(chǎn)生偏差,為了消除軌跡偏差,建立了兩個不同空間映射一致性模型。3、針對機器人工件在手的作業(yè)方式,研發(fā)了虛擬TCP技術,借助該技術對加工軌跡進行變換,完成了... 

【文章來源】：廈門大學福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２人工去除飛邊毛刺??

?ｈｉｉｎＨｉｉｎｍｉｉｉｉｉｉ＇ｉｕｎｉ－１１＂?ｕｉｉｆｔＩｎｉｌ）．ｒｉＩ＂ｍｍｕ??圖１．３專機去除飛邊毛刺??３、機器人去除飛邊毛刺??機器人容易與外圍設備集成，設備投入成本較低，應用領域廣，而隨著機器??人技術的不斷發(fā)展，機器人在壓鑄件后處理中的應用己成為一個重要的拓展領域??［２Ｇ］。根據(jù)機器人末端夾持對象的不同，作業(yè)方式可分為兩類：一類，工件在手，??如圖１．４（ａ）所示，對于尺寸小、質量輕、輪廓形狀簡單的工件，機器人末端的夾??持裝置可以抓取工件，然后按照設定的運動軌跡到固定的工具上進行加工作業(yè)。??另一類，工具在手，如圖１．４⑻所示，對于質量大、輪廓形狀復雜的工件，可以??將工具安裝在機器人末端，然后機器人手持工具沿著工件的輪廓、棱邊進行加工??作業(yè)。機器人可代替人工作業(yè)

人技術的不斷發(fā)展，機器人在壓鑄件后處理中的應用己成為一個重要的拓展領域??［２Ｇ］。根據(jù)機器人末端夾持對象的不同，作業(yè)方式可分為兩類：一類，工件在手，??如圖１．４（ａ）所示，對于尺寸小、質量輕、輪廓形狀簡單的工件，機器人末端的夾??持裝置可以抓取工件，然后按照設定的運動軌跡到固定的工具上進行加工作業(yè)。??另一類，工具在手，如圖１．４⑻所示，對于質量大、輪廓形狀復雜的工件，可以??將工具安裝在機器人末端，然后機器人手持工具沿著工件的輪廓、棱邊進行加工??作業(yè)。機器人可代替人工作業(yè)，解放勞動力，在壓鑄件后處理中己得到快速發(fā)展??和應用。??圖１．４機器人去除飛邊毛刺??４??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3514656