絲綢行業(yè)是我國(guó)的傳統(tǒng)行業(yè),作為絲綢行業(yè)的基礎(chǔ)和重要組成部分,蠶絲業(yè)更是中國(guó)的瑰寶�，F(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)的繅絲機(jī)在結(jié)構(gòu)上均采用日本早期自動(dòng)繅絲機(jī)的結(jié)構(gòu),導(dǎo)致繅絲機(jī)在繅制生絲過(guò)程中,若瓷眼檢測(cè)到蠶絲中含有過(guò)大的雜質(zhì)時(shí),會(huì)觸發(fā)�；驒C(jī)構(gòu)進(jìn)而導(dǎo)致蠶絲斷絲,目前均是由人工進(jìn)行打結(jié)去糙處理,導(dǎo)致耗時(shí)長(zhǎng)、人工成本高、蠶絲生產(chǎn)效率低等問(wèn)題�；诖�,本文提出一款自動(dòng)打結(jié)去糙的蠶絲打結(jié)機(jī)器人,并對(duì)其本體進(jìn)行了詳細(xì)的優(yōu)化設(shè)計(jì),最后針對(duì)設(shè)計(jì)的蠶絲打結(jié)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的蠶絲打結(jié)機(jī)器人可以順利完成蠶絲的自動(dòng)打結(jié)、去糙處理。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）針對(duì)現(xiàn)階段機(jī)械自動(dòng)打結(jié)器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工成本高等問(wèn)題,提出了一種分離式、四驅(qū)動(dòng)的蠶絲打結(jié)機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式。分離式是指將蠶絲打結(jié)機(jī)器人劃分為四大機(jī)構(gòu),分別為提蠶機(jī)構(gòu)、壓蠶機(jī)構(gòu)、打結(jié)機(jī)構(gòu)和脫蠶機(jī)構(gòu);四驅(qū)動(dòng)則針對(duì)四大機(jī)構(gòu)分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。這種機(jī)構(gòu)形式使得蠶絲打結(jié)機(jī)器人本體簡(jiǎn)易化,四大機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立且相互協(xié)調(diào)完成蠶絲的自動(dòng)化打結(jié)去糙處理。（2）針對(duì)采用外接觸凸輪形式實(shí)現(xiàn)打結(jié)的機(jī)械式自動(dòng)打結(jié)器機(jī)構(gòu)尺寸偏大等問(wèn)題,蠶絲打結(jié)機(jī)器人采用了內(nèi)接觸式打結(jié)機(jī)構(gòu)完成對(duì)蠶絲的打結(jié)處理。內(nèi)接... 

【文章來(lái)源】：北京工業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

蠶絲雜質(zhì)檢測(cè)原理

a)初始狀態(tài) b)纏繞狀態(tài)a)Initial state b)Entangled states圖 1-4 海帶打結(jié)原理[19]Fig.1-4 Knot principle of kelp[19]根據(jù)圖 1-4，海帶打結(jié)機(jī)的打結(jié)過(guò)程如下：首先定夾爪夾住海帶的一端不爪夾住海帶另一端，如圖 1-4a 所示；其次動(dòng)夾爪一邊繞著定夾爪旋轉(zhuǎn) 1-4b 中箭頭方向平動(dòng)；當(dāng)動(dòng)夾爪繞著定夾爪旋轉(zhuǎn)一周后，撥桿將海帶個(gè)環(huán)形；最后動(dòng)夾爪繼續(xù)沿著圖 1-4b 中箭頭方向運(yùn)動(dòng)并穿過(guò)海帶環(huán)即帶結(jié)[19-21]。在哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所設(shè)計(jì)海帶打結(jié)機(jī)完成后，2017 年，白茂在分析海帶打結(jié)機(jī)在機(jī)構(gòu)組成和控制系統(tǒng)方面的關(guān)鍵技術(shù)后提出了雙海帶打結(jié)機(jī)的設(shè)計(jì)思想及機(jī)構(gòu)組成，為設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)新型海帶打結(jié)機(jī)奠定扭轉(zhuǎn)打結(jié)法原理簡(jiǎn)單，成結(jié)速度快，形成單結(jié)。對(duì)于蠶絲打結(jié)機(jī)器人而僅需要將蠶絲進(jìn)行打結(jié)還需要對(duì)蠶絲雜質(zhì)進(jìn)行自動(dòng)去除，因此，扭轉(zhuǎn)打

兩根手指頂住兩根繩索如圖1-5a 所示；其次，手指開(kāi)始旋轉(zhuǎn)纏繞繩索；再次，兩根手指張開(kāi)并夾住繩索形成如圖 1-5c 所示的“φ”環(huán)；最后，兩根手指向上提起繩索即可形成繩結(jié)。a)初始狀態(tài) b)纏繞 c)夾繩 d)成結(jié)a)Initial state b)Entangled c)Clip d)Knot圖 1-5 仿人手打結(jié)原理[23]Fig.1-5 The artificial knot principle[23]仿人手的打結(jié)方式利用旋轉(zhuǎn)、纏繞、夾繩、成結(jié)四個(gè)過(guò)程實(shí)現(xiàn)對(duì)繩索的打結(jié)。對(duì)于蠶絲的打結(jié)、去糙而言，同樣相當(dāng)于對(duì)兩根蠶絲首先進(jìn)行打結(jié)，形成“φ”環(huán)

【參考文獻(xiàn)】：
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