隨著工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展以及人類對(duì)外太空的不斷探索,國(guó)內(nèi)外研究學(xué)者對(duì)機(jī)械臂操作性能提出更高要求,而影響機(jī)械臂性能的因素主要有以下三點(diǎn):機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有較大的慣性力,影響了接觸力的辨識(shí)準(zhǔn)確性;機(jī)械臂的柔性,使得機(jī)械臂末端執(zhí)行器存在殘余振動(dòng),影響系統(tǒng)魯棒性;傳統(tǒng)的測(cè)量方式中,速度和加速度信息一般通過(guò)對(duì)位置信息的微分來(lái)獲得,其精度受采樣頻率影響較大。因此,傳統(tǒng)的六維力傳感器以及不能滿足機(jī)械臂的性能要求,需要融合六維加速度信息才能進(jìn)一步提升性能,十二維力/加速度傳感器融合了六維的力/力矩和六維的加速度信息,可以應(yīng)用于機(jī)械臂的阻抗控制、末端殘余振動(dòng)抑制、載荷和接觸力參數(shù)的辨識(shí)、速度和加速度信息的感知以及接觸碰撞檢測(cè)等方面。首先,本文對(duì)十二維力/加速度傳感器的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),在滿足整體尺寸要求限制的情況下,為六維力模塊和六維加速度模塊留出足夠的空間,并合理改進(jìn)六維力測(cè)量模塊彈性體的設(shè)計(jì),對(duì)彈性體在單向力作用下的情況利用材料力學(xué)進(jìn)行理論分析,在仿真軟件中進(jìn)行應(yīng)力以及應(yīng)變敏感區(qū)應(yīng)變分析,確定應(yīng)變變化規(guī)律,直觀表示出各向力加載之間的耦合情況與安全性,分析結(jié)果顯示所設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理,然后對(duì)力測(cè)量原理以... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

哈工大設(shè)計(jì)的傳感器速度傳感器的研究主要集中在傳感器的

四垂直筋式

十字梁結(jié)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]六維加速度傳感器的結(jié)構(gòu)模型及虛擬儀器設(shè)計(jì)[J]. 尤晶晶,田蘇輝,周為,王進(jìn),殷子臻.  壓電與聲光. 2018(01)
[2]并聯(lián)式六維加速度傳感器故障診斷與修復(fù)[J]. 李成剛,陳晶,尤晶晶,王艷,顏燈燈.  振動(dòng)與沖擊. 2017(15)
[3]新型過(guò)約束正交并聯(lián)六維力傳感器測(cè)量模型與靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)[J]. 趙延治,牛智,焦雷浩,曹亞超,趙鐵石.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2016(18)
[4]大量程六維力傳感器設(shè)計(jì)與標(biāo)定研究[J]. 韓康,王智,李昂,夏明一,霍琦.  傳感器與微系統(tǒng). 2016(05)
[5]基于Kane方法的并聯(lián)式六維加速度傳感器動(dòng)態(tài)特性研究[J]. 于春戰(zhàn),劉晉浩,孫治博.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2015(07)
[6]六維加速度傳感器的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 尤晶晶,李成剛,左飛堯,何斌輝,吳洪濤,涂橋安.  振動(dòng)與沖擊. 2015(11)
[7]壓力傳感器零點(diǎn)漂移的解決方法淺析[J]. 曾鐘波.  科技視界. 2013(34)
[8]加速度計(jì)/磁強(qiáng)計(jì)無(wú)陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)解算研究[J]. 渠晉,宋艷君,臧潔,程洪炳.  電光與控制. 2012(02)
[9]一種新的無(wú)陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)配置方案設(shè)計(jì)方法[J]. 劉濤,趙國(guó)榮,高青偉.  武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2011(01)
[10]加速度場(chǎng)中六維力傳感器研制[J]. 楊敏,申飛.  裝備環(huán)境工程. 2010(06)

博士論文
[1]空間機(jī)械臂六維力/力矩傳感器及其在線標(biāo)定的研究[D]. 孫永軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[2]基于氣浮原理的多維力標(biāo)定方法及系統(tǒng)的研究[D]. 黃斌.合肥工業(yè)大學(xué) 2012
[3]雙層預(yù)緊式六維力傳感器基礎(chǔ)理論與應(yīng)用研究[D]. 王志軍.燕山大學(xué) 2012
[4]六維加速度傳感器的原理、系統(tǒng)及特性研究[D]. 袁剛.重慶大學(xué) 2010

碩士論文
[1]輪輻式壓電六維力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化[D]. 孫楊.濟(jì)南大學(xué) 2017
[2]小工作空間壓電式六維力傳感器研究[D]. 齊亞州.大連理工大學(xué) 2017
[3]EPS扭矩傳感器零點(diǎn)漂移補(bǔ)償技術(shù)研究[D]. 楊傳英.東北林業(yè)大學(xué) 2017
[4]電阻應(yīng)變片式六維力傳感器彈性體力學(xué)特性的研究[D]. 汪志紅.安徽工程大學(xué) 2013
[5]六維加速度傳感器的結(jié)構(gòu)與標(biāo)定研究[D]. 丁冬生.燕山大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3505499