當(dāng)今時(shí)代,科技水平飛速發(fā)展,人們對(duì)設(shè)備的需求越來越向智能化、自主化、無人化的方向發(fā)展。無人艇作為一個(gè)水上機(jī)器人平臺(tái),具有智能程度高,隱身性強(qiáng),機(jī)動(dòng)性高等特點(diǎn)。無人艇運(yùn)動(dòng)控制是國(guó)內(nèi)外學(xué)者們研究的熱點(diǎn)。無人艇的運(yùn)動(dòng)控制是無人艇完成復(fù)雜任務(wù)的前提,更是無人艇研究中的重中之重。本文以一雙槳驅(qū)動(dòng)水面無人艇為被控對(duì)象,自主研發(fā)了雙槳驅(qū)動(dòng)水面無人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),該系統(tǒng)的整體架構(gòu)由控制手柄、上位機(jī)軟件和艇載控制中心構(gòu)成。控制手柄具有改變無人艇工作模式,性能參數(shù)的功能;上位機(jī)軟件的控制界面能夠看到無人艇當(dāng)前的工作狀態(tài)、位置、環(huán)境、運(yùn)動(dòng)參數(shù)等信息;艇載控制中心能夠?qū)崿F(xiàn)無人艇遠(yuǎn)程遙控、自主巡航等功能。在通訊方面無人艇通過多種通信方式,包括數(shù)傳電臺(tái),4G通信等,確保了無人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通訊的可靠性和穩(wěn)定性,能夠有效解決傳統(tǒng)無人艇受制于通信距離的問題,并且搭載了差分GPS（Global Positioning System）保證了經(jīng)緯度信息的準(zhǔn)確性,搭載了航姿傳感器、毫米波雷達(dá)等高精度傳感器,實(shí)現(xiàn)了對(duì)無人艇工作狀態(tài)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。雙槳驅(qū)動(dòng)水面無人艇的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以DSP28335（Digital Signal Pr... 

【文章來源】：江蘇科技大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 選題背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.1 無人艇研究現(xiàn)狀
        1.2.2 無人艇運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
        1.2.3 發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 論文研究?jī)?nèi)容與結(jié)構(gòu)
        1.3.1 研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 論文結(jié)構(gòu)
    1.4 本章小結(jié)
第2章 雙槳驅(qū)動(dòng)水面無人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.1 無人艇硬件系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.1.1 岸基控制中心
        2.1.2 艇載控制中心
    2.2 硬件設(shè)備概述
        2.2.1 通訊設(shè)備
        2.2.2 導(dǎo)航設(shè)備
        2.2.3 控制設(shè)備
    2.3 本章小結(jié)
第3章 雙槳驅(qū)動(dòng)水面無人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    3.1 軟件流程設(shè)計(jì)
        3.1.1 上位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        3.1.2 下位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.2 通訊協(xié)議與數(shù)據(jù)格式
    3.3 CRC校驗(yàn)
    3.4 DSP平臺(tái)自主巡航功能實(shí)現(xiàn)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 控制算法及仿真
    4.1 控制算法
        4.1.1 PID控制
        4.1.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
        4.1.3 模糊控制
        4.1.4 串級(jí)控制
    4.2 運(yùn)動(dòng)模型
    4.3 仿真實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)比較分析
    4.4 雙環(huán)PID抗干擾能力分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 實(shí)船測(cè)試
    5.1 京杭大運(yùn)河實(shí)船下水實(shí)驗(yàn)實(shí)例
    5.2 芒稻河實(shí)船下水實(shí)驗(yàn)實(shí)例
    5.3 實(shí)驗(yàn)總結(jié)與分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間公開發(fā)表學(xué)術(shù)論文
致謝



本文編號(hào)：3501922