露天礦運輸系統(tǒng)作為露天礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的主要組成部分,連接著露天礦山的各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)。大噸位的重型卡車是露天礦山運輸系統(tǒng)中常見的運輸工具,而運輸過程中的交通事故的發(fā)生嚴重危害人身安全,影響礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn)。隨著礦山自動化技術(shù)的發(fā)展,無人駕駛礦車逐漸應用在礦山生產(chǎn)中,然而露天礦極端的氣候環(huán)境給無人駕駛礦車的安全運行帶來了挑戰(zhàn)。為了進一步提高礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率,保障運輸安全,本研究從露天礦的環(huán)境出發(fā),結(jié)合極端環(huán)境對車載傳感器可靠性的影響程度,確定露天礦無人駕駛礦車的最小安全行車距離。首先,對露天礦的極端的氣候環(huán)境特征進行簡要概述,介紹車載傳感器的基本工作原理及影響其工作穩(wěn)定性的因素,進而分析影響無人駕駛礦用運輸車安全車距的因素,為后文的實驗環(huán)境參數(shù)的選取提供依據(jù)。其次,模擬礦區(qū)基本環(huán)境特征,研究溫濕度、風速風向、粉塵濃度以及由大顆粒物體附著在激光雷達表面等情況下傳感器的工作穩(wěn)定性,實驗表明,上述各環(huán)境對激光雷達的影響情況從大到小依次為大顆粒物體附著、溫濕度、粉塵和風。溫濕度對超聲波雷達的影響最大。最后,建立無人駕駛礦車安全車距模型,利用模糊控制的方法,根據(jù)露天礦環(huán)境因素對傳感器的影響以... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

相位激光雷達測距原理

脈沖式激光測距原理

（3）三角測距法 三角測距法是通過光束從發(fā)射到接收所經(jīng)歷路徑的幾何關(guān)系來實現(xiàn)，當激光發(fā)射器發(fā)射的激光束以一定的角度射向被測物體后，在被測物體表面產(chǎn)生反射和散射現(xiàn)象，反射波以另一角度發(fā)射回光學接收機，并且利用透鏡將反射波匯聚成像，并且顯示在位置傳感器上。當被測目標沿著發(fā)射光束平行方向運動時，匯聚在位置傳感器的像也會產(chǎn)生移動，并且二者的位移量存在一定的關(guān)系，可根據(jù)幾何關(guān)系，利用像移動的距離確定被測目標與基線的距離[63]。根據(jù)發(fā)射激光束角度的不同，可將三角測距法進一步劃分為直射式和斜射式兩種。 當發(fā)射光束與待測物體所在法線間的夾角為銳角時，這種測距方式稱為斜射式三角測距法，其測距光路圖如圖 2-3 所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3501470