近些年來(lái),工業(yè)機(jī)器人技術(shù)取得了突破性的進(jìn)展,正廣泛應(yīng)用到各種行業(yè)中,大大提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)制造能力。但是串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)弱剛性問(wèn)題,在加工過(guò)程中,容易改變刀具的走刀軌跡,影響零件的加工質(zhì)量,甚至?xí)霈F(xiàn)震顫現(xiàn)象。因此,改善工業(yè)機(jī)器人的剛度性能,對(duì)提高工業(yè)機(jī)器人的加工精度具有重要的實(shí)際意義。國(guó)內(nèi)對(duì)這一問(wèn)題的研究還沒(méi)有系統(tǒng)的解決方法,本文針對(duì)這一問(wèn)題,以廣州數(shù)控RB20型工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,建立RB20型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和剛度模型,并利用Matlab的強(qiáng)大計(jì)算仿真能力,分析其剛度性能,最后利用遺傳算法對(duì)其位姿進(jìn)行優(yōu)化。本文利用修正的D-H模型建立RB20型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)其進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,針對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過(guò)程中解的多樣性問(wèn)題進(jìn)行分析。除此之外,本文采用微分變換的方法求得RB20型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣和力雅克比矩陣,作為下一步分析的理論基礎(chǔ)。為了規(guī)避RB20型工業(yè)機(jī)器人的奇異空間,需要求解機(jī)器人的工作空間。本文分析了幾種求解機(jī)器人工作空間的常用方法,傳統(tǒng)求解方法對(duì)于6自由度的機(jī)器人來(lái)說(shuō)比較繁瑣,不太適合。本文采用Solidworks和SimMechanics聯(lián)合仿真... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)理工大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：99 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

龐巴迪公司工業(yè)機(jī)器人鉆鉚系統(tǒng)

?Ｉ?ｙ?＾??Ｗ＆??圖１．２龐巴迪公司工業(yè)機(jī)器人鉆鉚系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．２?Ｂｏｍｂａｒｄｉｅｒ?Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ?Ｒｏｂｏｔ?Ｄｒｉｌｌｉｎｇ?ａｎｄ?Ｒｉｖｅｔｉｎｇ?Ｓｙｓｔｅｍ??關(guān)??Ｒｏｌｌ??圖１．３?ＨＤＨ公ｆｔ動(dòng)制孔系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．３?ＨＤＨ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｈｏｌｅ?ｍａｋｉｎｇ?ｓｙｓｔｅｍ??國(guó)內(nèi)對(duì)丨Ｕｋ機(jī)器人鉆孔技術(shù)的研究，開(kāi)展的比較晚，主要是航空公４和各??人卨校。浙江人學(xué)飛機(jī)數(shù)字化裝配課題組針對(duì)這一方ｉｆｉ丨做了大續(xù)研究，在ｒ．、ｌｋ機(jī)??器人未端添加執(zhí)行機(jī)構(gòu)，利用激光跟蹤儀實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的位置和姿態(tài)，對(duì)位姿??偏差進(jìn)行實(shí)吋補(bǔ)償，以此來(lái)提高工業(yè)機(jī)器人的制孔精度，并設(shè)計(jì)廣Ｔ業(yè)機(jī)器人制??孔加Ｉ：系統(tǒng)ｔ｜２］。南京航空航天大學(xué)的王杭等人采用ｐｃ和軟ＣＮＣ相結(jié)合的方式來(lái)??控制丨：業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)孔，末端的執(zhí)行器可以實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整，提高了加工精度…】。??－３－??

圖１．４南京航空航天大學(xué)自動(dòng)鉆孔系統(tǒng)??ｊｉｎｇ?Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ?ｏｆ?Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ?ａｎｄ?Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ?Ａｕｔｏｍａｔｉｃ?Ｄｒｉｌｌｉ器人在銑削也有一定的應(yīng)用。美國(guó)ＥＩ公司開(kāi)發(fā)了一銑削系統(tǒng)，主要用于波音７３７翼襟的加工，銑削精件的表面粗糙度可以達(dá)到１．６ｐｍ［１４］。英國(guó)的ＡＭＲＣ發(fā)了一套混聯(lián)銑削機(jī)器人系統(tǒng)，加工精度高于串聯(lián)機(jī)ｒ等人研制了一套機(jī)器人加工系統(tǒng)，可以進(jìn)行移動(dòng)式儀進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，利用立體相機(jī)系統(tǒng)提高機(jī)器人末，沈陽(yáng)新松機(jī)器人股份有限公司開(kāi)發(fā)了?－套針對(duì)汽車，銑削精度可以達(dá)到〇．３ｍｍ［ｌ７ｌ。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]五軸砂帶機(jī)拋磨水龍頭手柄復(fù)雜曲面的研究[D]. 蘇建波.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
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本文編號(hào)：3498974