隨著機(jī)器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展以及相關(guān)擴(kuò)展功能的研發(fā),人們對人機(jī)交互體驗提出了更高的要求。由于現(xiàn)有的人工情感模型缺乏統(tǒng)一的情感評價框架,并且將人工情感模型應(yīng)用到實際機(jī)器人上進(jìn)行人機(jī)情感交互的研究較少,情感模型和人機(jī)交互手段聯(lián)系不緊密。針對以上問題,本文根據(jù)人類的情感變化規(guī)律建立一種人工情感模型,并將該模型與H&F robot-Ⅲ型仿人頭像機(jī)器人相融合,使其具有情感表達(dá)的能力,實現(xiàn)人機(jī)情感交互�；赑AD（Pleasuree、Arousal、Dominance）三維情感空間,按外部事件檢測及處理、PAD情緒響應(yīng)向量生成及修正和情緒離散化三個部分,構(gòu)建人工情感模型總體框架。對幾種常見的交互事件進(jìn)行情感標(biāo)注,并對機(jī)器人內(nèi)部狀態(tài)的計算方法進(jìn)行定義。根據(jù)情感標(biāo)注方式設(shè)計情緒樣本收集問卷,獲取情緒樣本。根據(jù)收集到的情緒樣本訓(xùn)練廣義回歸網(wǎng)絡(luò)（GRNN）,使其可對外界刺激標(biāo)注產(chǎn)生自主情緒響應(yīng),生成PAD情緒響應(yīng)向量。GRNN網(wǎng)絡(luò)的擬合誤差在單一維度上均在0.6以下,滿足模型要求。對人的個性和心情進(jìn)行建模,并以此對情緒響應(yīng)進(jìn)行修正,使模型的情緒響應(yīng)更為準(zhǔn)確且富有個性。對修正后的PAD情緒響應(yīng)向量進(jìn)行分... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

早稻田大制的WE及KOBIAN系列機(jī)器人

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文器人采用“McKibben”氣胎驅(qū)動器，可以模擬人體肌肉對 SAYA 機(jī)器人的面部控制點(diǎn)進(jìn)行驅(qū)動。2010 年，日本大阪大學(xué)研制出“GeminoidF”高度仿人的機(jī)器人[15]，如圖 1-2 c)所示。這款機(jī)器人由氣動和電動驅(qū)動器聯(lián)合驅(qū)動，共有 10 個自由度。機(jī)器人可被度遙控表達(dá)出多種面部表情并配備了語音功能。大阪大學(xué)在 2011 年研發(fā)出一款名為“Affetto”的兒童機(jī)器人[12]，如圖 1-3 所示。Affetto 完全仿照嬰兒的大小和樣子，總共擁有 12 個自由度。為了模仿皮膚觸感，科研人員在其面部皮膚下增加了被動的氣動驅(qū)動器。這款機(jī)器人可生成一系列與嬰幼兒相似的表情。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文胎驅(qū)動器，可以模擬人體肌肉對 S日本大阪大學(xué)研制出“GeminoidF”高器人由氣動和電動驅(qū)動器聯(lián)合驅(qū)動多種面部表情并配備了語音功能。兒童機(jī)器人[12]，如圖 1-3 所示。Aff自由度。為了模仿皮膚觸感，科研。這款機(jī)器人可生成一系列與嬰幼人[13]b)SAYA 仿人頭像機(jī)器人[14]圖 1-2 氣動仿人頭像機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于數(shù)據(jù)驅(qū)動與信息增益率多指標(biāo)決策模型的生活飲用水水質(zhì)評估[J]. 李佳龍,閻威武,白曉慧,邵惠鶴.  大連理工大學(xué)學(xué)報. 2016(01)
[2]人工情感研究綜述[J]. 祝宇虹,魏金海,毛俊鑫.  江南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2012(04)
[3]基于視位的仿人頭像機(jī)器人的基本口形系統(tǒng)研究[J]. 孟慶梅,吳偉國,曲建俊.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2010(02)
[4]仿人機(jī)器人發(fā)展及其技術(shù)探索[J]. 于秀麗,魏世民,廖啟征.  機(jī)械工程學(xué)報. 2009(03)
[5]中文簡化版PAD情緒量表在京大學(xué)生中的初步試用[J]. 李曉明,傅小蘭,鄧國峰.  中國心理衛(wèi)生雜志. 2008(05)
[6]廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在非線性系統(tǒng)建模中的應(yīng)用[J]. 周敏,李世玲.  計算機(jī)測量與控制. 2007(09)
[7]基于大腦情感回路的人工情感智能模型[J]. 王上飛,王煦法.  模式識別與人工智能. 2007(02)
[8]基于心理能量思想的人工情感模型[J]. 滕少冬,王志良,王莉,王國江.  計算機(jī)工程與應(yīng)用. 2007(03)

博士論文
[1]基于仿人機(jī)器人的人機(jī)交互與合作研究[D]. 王毅.北京科技大學(xué) 2015

碩士論文
[1]仿人頭像機(jī)器人人工鼻—肺系統(tǒng)及氣味識別算法研究[D]. 楊勝男.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[2]表情機(jī)器人人機(jī)交互應(yīng)用研究[D]. 劉曉娜.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
[3]基于粒子系統(tǒng)的情感建模研究[D]. 胡博超.廈門大學(xué) 2009
[4]基于PAD三維情緒模型的情感語音轉(zhuǎn)換與識別[D]. 周慧.西北師范大學(xué) 2009
[5]基于隨機(jī)圖的情感產(chǎn)生模型的研究[D]. 萬超崗.寧波大學(xué) 2009
[6]具有視覺的仿人頭像機(jī)器人及人類表情識別與再現(xiàn)的研究[D]. 鹿麟.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3498153