焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于船舶、車輛、航空航天及電子電氣等領(lǐng)域。特別是隨著設(shè)計(jì)技術(shù)、制造技術(shù)、計(jì)算機(jī)與控制技術(shù)等的發(fā)展,焊接機(jī)器人技術(shù)與焊接工藝日臻成熟,其在制造領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。焊接機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用對于保證產(chǎn)品的焊接質(zhì)量及其一致性、提高焊接效率均具有重要的理論和實(shí)際意義。可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人采用串并聯(lián)混合式結(jié)構(gòu),有利于改善傳統(tǒng)的串聯(lián)式焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)處所裝驅(qū)動電機(jī)與減速器使得運(yùn)動慣量較大的問題,使殘余振動時間縮短,機(jī)器臂動態(tài)性能得到提高。本文以實(shí)驗(yàn)室研制的可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人為研究對象,從動態(tài)的角度研究可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人的振動特性與優(yōu)化控制問題,本文在可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)的振動模態(tài)試驗(yàn)、動力學(xué)建模與特性分析及執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端振動優(yōu)化控制等方面進(jìn)行比較系統(tǒng)的研究。論文的主要工作與成果如下:針對可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人工作過程中姿態(tài)變化引起模態(tài)變化的特點(diǎn),設(shè)計(jì)模態(tài)試驗(yàn)方案,對可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人在不同機(jī)構(gòu)姿態(tài)下進(jìn)行振動測試與模態(tài)參數(shù)識別,分析不同姿態(tài)下機(jī)構(gòu)的模態(tài)頻率與振型,提出該機(jī)器人模態(tài)區(qū)間劃分。獲得可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器人連桿機(jī)構(gòu)動態(tài)連續(xù)過程的模態(tài)試驗(yàn)結(jié)果,分析該可控機(jī)構(gòu)式焊接機(jī)器... 

【文章來源】：廣西大學(xué)廣西壯族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１模態(tài)分析方法??Ｆｉｇ．?１－１?Ｍｏｄａｌ?Ａｎａｌｙｓｉｓ?Ｍｅｔｈｏｄ??

２．２．１模態(tài)參數(shù)的定義及其獲取??模態(tài)測試中的模態(tài)分析提供一組表征結(jié)構(gòu)動力特性的模態(tài)參數(shù)。這些模態(tài)參數(shù)可以??建立對應(yīng)的模態(tài)模型。圖２－１示意地說明獲取模態(tài)參數(shù)的方法和步驟［４７］。??１１??

圖２－２測試現(xiàn)場

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]齒輪箱軸承結(jié)合部動力學(xué)參數(shù)識別及其動態(tài)性能研究[D]. 樓江雷.中南大學(xué) 2014
[4]核主泵葉輪干濕模態(tài)的實(shí)驗(yàn)探究[D]. 孔銘.大連理工大學(xué) 2014
[5]焊接機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)及其精度分析[D]. 蘭春良.燕山大學(xué) 2013
[6]典型機(jī)械連接結(jié)構(gòu)有限元建模與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證研究[D]. 遲秀.南京理工大學(xué) 2012
[7]柴油機(jī)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的模態(tài)分析[D]. 楊平.電子科技大學(xué) 2004



本文編號：3496622