發(fā)布時間：2021-11-15 10:44

　　焊接機器人廣泛應用于船舶、車輛、航空航天及電子電氣等領域。特別是隨著設計技術、制造技術、計算機與控制技術等的發(fā)展,焊接機器人技術與焊接工藝日臻成熟,其在制造領域的應用也越來越廣泛。焊接機器人在工業(yè)領域的廣泛應用對于保證產(chǎn)品的焊接質(zhì)量及其一致性、提高焊接效率均具有重要的理論和實際意義�？煽貦C構式焊接機器人采用串并聯(lián)混合式結(jié)構,有利于改善傳統(tǒng)的串聯(lián)式焊接機器人關節(jié)處所裝驅(qū)動電機與減速器使得運動慣量較大的問題,使殘余振動時間縮短,機器臂動態(tài)性能得到提高。本文以實驗室研制的可控機構式焊接機器人為研究對象,從動態(tài)的角度研究可控機構式焊接機器人的振動特性與優(yōu)化控制問題,本文在可控機構式焊接機器人機構的振動模態(tài)試驗、動力學建模與特性分析及執(zhí)行機構末端振動優(yōu)化控制等方面進行比較系統(tǒng)的研究。論文的主要工作與成果如下:針對可控機構式焊接機器人工作過程中姿態(tài)變化引起模態(tài)變化的特點,設計模態(tài)試驗方案,對可控機構式焊接機器人在不同機構姿態(tài)下進行振動測試與模態(tài)參數(shù)識別,分析不同姿態(tài)下機構的模態(tài)頻率與振型,提出該機器人模態(tài)區(qū)間劃分。獲得可控機構式焊接機器人連桿機構動態(tài)連續(xù)過程的模態(tài)試驗結(jié)果,分析該可控機構式焊接機器... 

【文章來源】：廣西大學廣西壯族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１模態(tài)分析方法??Ｆｉｇ．?１－１?Ｍｏｄａｌ?Ａｎａｌｙｓｉｓ?Ｍｅｔｈｏｄ??

２．２．１模態(tài)參數(shù)的定義及其獲取??模態(tài)測試中的模態(tài)分析提供一組表征結(jié)構動力特性的模態(tài)參數(shù)。這些模態(tài)參數(shù)可以??建立對應的模態(tài)模型。圖２－１示意地說明獲取模態(tài)參數(shù)的方法和步驟［４７］。??１１??

圖２－２測試現(xiàn)場

【參考文獻】：
期刊論文
[1]探測機器人機械臂的振動分析與結(jié)構優(yōu)化[J]. 高偉亞,張俊俊,袁蕾舒,王亞翔.  西南科技大學學報. 2018(03)
[2]柔性平面3-RRR并聯(lián)機器人耦合動力學及模態(tài)特性研究[J]. 盛連超,李威,王禹橋,范孟豹,楊雪鋒.  振動與沖擊. 2018(16)
[3]基于響應曲面法的板料漸進成形最大減薄率預測與分析[J]. 李燕樂,陳曉曉,翟維東,孫杰,李劍峰.  吉林大學學報(工學版). 2019(02)
[4]基于響應面法的轉(zhuǎn)向架構架結(jié)構強度分析[J]. 鄭恒亮,李聰,韓俊峰,智鵬鵬,陳秉智.  大連交通大學學報. 2018(03)
[5]焊接機器人技術研究與應用現(xiàn)狀探討[J]. 費存華.  現(xiàn)代制造技術與裝備. 2018(05)
[6]Minitab在指導供應商產(chǎn)品品質(zhì)提升中的應用[J]. 邢少輝,張凱,吳洋.  汽車實用技術. 2018(09)
[7]桁架機器人動態(tài)特性分析及實驗研究[J]. 陳駿,陳威.  機械工程與自動化. 2018(02)
[8]焊接機器人技術研究與應用現(xiàn)狀[J]. 靳全勝,李杰.  輕工科技. 2018(02)
[9]焊接機器人的運動學分析與軌跡規(guī)劃[J]. 唐健.  價值工程. 2018(06)
[10]龍門式焊接機器人制動過程的動力學特性優(yōu)化[J]. 蔡玉強,朱東升.  華北理工大學學報(自然科學版). 2017(04)

碩士論文
[1]一種可控工業(yè)機器人的動力學分析和運動學標定[D]. 李洪漢.廣西大學 2018
[2]基于SEA的空腔結(jié)構聲學建模與吸聲降噪優(yōu)化研究[D]. 黃逸哲.廣西大學 2017
[3]齒輪箱軸承結(jié)合部動力學參數(shù)識別及其動態(tài)性能研究[D]. 樓江雷.中南大學 2014
[4]核主泵葉輪干濕模態(tài)的實驗探究[D]. 孔銘.大連理工大學 2014
[5]焊接機器人的本體設計及其精度分析[D]. 蘭春良.燕山大學 2013
[6]典型機械連接結(jié)構有限元建模與實驗驗證研究[D]. 遲秀.南京理工大學 2012
[7]柴油機結(jié)構系統(tǒng)的模態(tài)分析[D]. 楊平.電子科技大學 2004



本文編號：3496622