隨著人工智能、信息圖像處理技術(shù)、計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)和傳感器融合技術(shù)的快速發(fā)展,自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（Automated Guided Vehicle,AGV）在柔性制造系統(tǒng)和智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)大。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)是輪式移動(dòng)機(jī)器人的一種,它是一種具有高安全性和高靈活性的自動(dòng)化智能搬運(yùn)裝備。本文通過(guò)總結(jié)分析國(guó)內(nèi)外AGV及其路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀,對(duì)AGV在三種不同工作空間環(huán)境下的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究,具體的內(nèi)容敘述如下。第一,在路徑規(guī)劃算法和環(huán)境建模方面,對(duì)路徑規(guī)劃的概念和分類(lèi)方法進(jìn)行了研究,闡述了幾種常見(jiàn)環(huán)境建模方法和路徑規(guī)劃算法的工作原理,對(duì)比了其各自的優(yōu)缺點(diǎn)。第二,在AGV全局路徑規(guī)劃方面,研究了一種基于動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整的雙向搜索A*算法。通過(guò)與經(jīng)典A*算法的仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比,驗(yàn)證了基于動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整的雙向搜索A*算法的有效性與可行性。第三,在AGV局部路徑規(guī)劃方面,研究了一種基于勢(shì)場(chǎng)引導(dǎo)的蟻群算法。將人工勢(shì)場(chǎng)算法中虛擬勢(shì)場(chǎng)的勢(shì)場(chǎng)合力信息與蟻群算法的啟發(fā)信息相融合,解決了蟻群算法在初始路徑搜索過(guò)程中出現(xiàn)的早熟和收斂速度較慢的問(wèn)題,并利用人工勢(shì)場(chǎng)算法對(duì)行駛過(guò)程中遇到的突發(fā)障礙物進(jìn)行動(dòng)態(tài)避障。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)... 

【文章來(lái)源】：青島大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 AGV研究概況
    1.3 AGV路徑規(guī)劃的研究概況
    1.4 論文研究?jī)?nèi)容和組織安排
第二章 AGV路徑規(guī)劃及建模方法
    2.1 AGV路徑規(guī)劃方法
        2.1.1 路徑規(guī)劃的定義
        2.1.2 路徑規(guī)劃方法的分類(lèi)
    2.2 路徑規(guī)劃常用算法
        2.2.1 人工勢(shì)場(chǎng)算法
        2.2.2 遺傳算法
        2.2.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法
        2.2.4 蟻群算法
        2.2.5 A*算法
    2.3 環(huán)境建模方法
        2.3.1 幾何地圖法
        2.3.2 拓?fù)涞貓D法
        2.3.3 柵格地圖法
        2.3.4 AGV運(yùn)動(dòng)環(huán)境建模
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整雙向搜索A*算法的全局路徑規(guī)劃
    3.1 經(jīng)典A*算法
        3.1.1 經(jīng)典A*算法的原理
        3.1.2 經(jīng)典A*算法流程
    3.2 基于動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整的雙向搜索A*算法
        3.2.1 動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整搜索策略
        3.2.2 雙向搜索策略
        3.2.3 動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整雙向搜索策略
    3.3 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    3.4 本章小結(jié)
第四章 基于勢(shì)場(chǎng)引導(dǎo)蟻群算法的AGV局部路徑規(guī)劃
    4.1 經(jīng)典蟻群算法
        4.1.1 蟻群算法數(shù)學(xué)模型
        4.1.2 蟻群算法的實(shí)現(xiàn)流程
        4.1.3 蟻群算法的缺陷
    4.2 APF-蟻群算法
        4.2.1 人工勢(shì)場(chǎng)算法數(shù)學(xué)模型
        4.2.2 APF-蟻群算法數(shù)學(xué)模型
        4.2.3 APF-蟻群算法流程
    4.3 基于勢(shì)場(chǎng)引導(dǎo)的蟻群算法局部路徑規(guī)劃
    4.4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的AGV路徑規(guī)劃
    5.1 AGV運(yùn)動(dòng)建模
    5.2 強(qiáng)化學(xué)習(xí)
        5.2.1 馬爾可夫決策過(guò)程
        5.2.2 Q-learning算法
        5.2.3 行為選擇策略
    5.3 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Q-learning算法
        5.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法數(shù)學(xué)模型
        5.3.2 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Q-learning算法
    5.4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的研究成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 趙靜,湯云峰,蔣國(guó)平,徐豐羽,丁潔.  南京郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(06)
[2]改進(jìn)A*算法在磁導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 林寧,邢麗娟,徐珂,秦立峰.  自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用. 2019(07)
[3]基于改進(jìn)灰狼優(yōu)化算法的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)路徑規(guī)劃及其實(shí)現(xiàn)原型平臺(tái)[J]. 劉二輝,姚錫凡,劉敏,金鴻.  計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2018(11)
[4]監(jiān)督式強(qiáng)化學(xué)習(xí)在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用研究[J]. 曾紀(jì)鈞,梁哲恒.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件. 2018(10)
[5]麥克納姆輪AGV在汽車(chē)焊裝車(chē)身轉(zhuǎn)運(yùn)中的應(yīng)用[J]. 梅柯,鎖少偉,王靜,希志明.  自動(dòng)化應(yīng)用. 2018(05)
[6]一種改進(jìn)量子行為粒子群優(yōu)化算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 劉潔,趙海芳,周德廉.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2017(S2)
[7]RRT與人工勢(shì)場(chǎng)法結(jié)合的機(jī)械臂避障規(guī)劃[J]. 何兆楚,何元烈,曾碧.  工業(yè)工程. 2017(02)
[8]基于混合蛙跳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 潘翔,唐春暉,張仁杰.  電子科技. 2015(11)
[9]基于改進(jìn)A*算法的AGV路徑規(guī)劃[J]. 李偉光,蘇霞.  現(xiàn)代制造工程. 2015(10)
[10]混沌擾動(dòng)模擬退火蟻群算法低碳物流路徑優(yōu)化[J]. 張立毅,王迎,費(fèi)騰,周修飛.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2017(01)

碩士論文
[1]自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃方法研究[D]. 韓增亮.青島大學(xué) 2019
[2]多移動(dòng)AGV小車(chē)的路徑規(guī)劃技術(shù)的研究[D]. 胡海榮.杭州電子科技大學(xué) 2018
[3]自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車(chē)安全調(diào)度算法研究[D]. 劉元.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[4]Qlearning強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的改進(jìn)及應(yīng)用研究[D]. 馬朋委.安徽理工大學(xué) 2016
[5]基于Q學(xué)習(xí)算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 默凡凡.北京工業(yè)大學(xué) 2016
[6]基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 邱莉莉.東華大學(xué) 2015
[7]C公司基于精益思想的生產(chǎn)方式的研究[D]. 魏興華.山東大學(xué) 2014
[8]AGV視覺(jué)導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究[D]. 賈建成.燕山大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3477445