隨著空間在軌服務(wù)技術(shù)的快速發(fā)展,保障了航天器在復(fù)雜空間環(huán)境中的軌道上進(jìn)行更加可持續(xù)和高效地運行。可實現(xiàn)對復(fù)雜大型航天器的在軌組裝,對失效的航天器進(jìn)行在軌的捕獲、燃料加注、模塊更換等操作。本文首先選取一種有意義的在軌服務(wù)任務(wù),基于此任務(wù)設(shè)計了一種用于在軌服務(wù)的空間機(jī)械臂,并規(guī)劃空間機(jī)械臂之間的配合操作。接著對在軌服務(wù)對象進(jìn)行三維模型建模,并進(jìn)行運動控制分析。最后介紹了增強合成視景以及視景仿真技術(shù),通過加入增強合成視景技術(shù)來提升空間機(jī)械臂在太空環(huán)境下操作的三維感知、理解與決策能力,保障了操作的可靠性。本文主要完成了以下幾點工作:1、設(shè)計并實現(xiàn)了空間機(jī)械臂人機(jī)交互三維對象模型建立。設(shè)計了衛(wèi)星、空間機(jī)械臂及靈巧的星敏感器更換裝置結(jié)構(gòu),建立了較為精細(xì)的三維模型。采用三條空間機(jī)械臂配合工作的操作方式,給它們分配各自的作業(yè)對象及操作內(nèi)容,規(guī)劃合理有效的更換步驟,實現(xiàn)了三條空間機(jī)械臂之間的協(xié)調(diào)配合。2、設(shè)計并實現(xiàn)了人機(jī)交互環(huán)境的增強合成視景可視化。構(gòu)建三維沉浸感環(huán)境,實現(xiàn)任務(wù)對象的可視化,創(chuàng)建多個視角/通道,增強了觀察的沉浸感。并通過設(shè)計全新的增強現(xiàn)實虛擬作業(yè)要素,結(jié)合可視化視角/通道實現(xiàn)了對空間機(jī)械... 

【文章來源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

SRMS系統(tǒng)

SSRMS系統(tǒng)

Dextre系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3469395