隨著電子商務行業(yè)的蓬勃發(fā)展,我國快遞量急劇增長,給物流行業(yè)帶來了巨大挑戰(zhàn)。物流企業(yè)為了緩解物流分揀中心日益增長的作業(yè)壓力,紛紛擴大物流分揀中心的場地并引入自動引導車（Automated Guided Vehicle,AGV）來自動化分揀物件。因此,在大規(guī)模物流分揀中心如何提高AGV系統(tǒng)的分揀效率引起了企業(yè)的關注和思考�；谶@樣的背景,本文針對大規(guī)模場景下物流分揀中心多AGV路徑規(guī)劃問題,主要完成了以下幾個方面的工作:本文首先對多AGV路徑規(guī)劃問題的背景和意義進行了調查和分析,其次對AGV路徑規(guī)劃的相關算法進行了調研。結合實際場景情況,本文采用主流的柵格化建模方式對物流分揀中心的場地進行建模,介紹了多AGV路徑規(guī)劃問題的模型和經典A*算法、基于沖突的搜索算法。在大規(guī)模物流分揀中心環(huán)境下,本文選取所有AGV的路徑花費總和作為優(yōu)化目標,提出了離線多AGV路徑規(guī)劃算法DC-CBS算法。DC-CBS算法是將分治算法的思想和CBS算法結合起來,充分利用分治算法不斷劃分子問題的思想和CBS算法在小規(guī)模環(huán)境中表現(xiàn)優(yōu)秀的特點。DC-CBS算法將大規(guī)模的場景圖劃分為多個相同的小規(guī)模區(qū)域并映射為上層地圖,利... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

上層網(wǎng)格大小對運行時間的影響

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文據(jù)下一步沖突數(shù)量來決定是否預先解決鎖格范圍內后幾步之間的沖突。4.3算法實驗結果分析4.3.1實際場景界面模擬本小節(jié)首先模擬的了物流分揀中心中央控制器的界面，如圖4-4場景圖所示。圖4-4物流分揀中心地圖場景模擬界面圖中網(wǎng)格大小是60×60。圖中的綠色代表過道，灰色代表被占用不能經過的位置，可能是放置了貨物或者是有障礙物存在，紅色圓點表示某一AGV的執(zhí)行任務的起點和終點，紅色虛線表示當前時刻為AGV規(guī)劃的最優(yōu)路徑，AGV將沿著虛線的方向行駛，行駛過的路徑就不再使用虛線顯示。圖中有10個AGV正在執(zhí)行任務，分別沿著各自規(guī)劃好的虛線路徑行駛。-36-

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文通過這個界面模擬圖，不僅可以真實的反應物流分揀中心場地的布局情況，包含過道、存放貨物、障礙物的位置等，而且可以直觀看出任意AGV某一個時刻位置狀態(tài)，以便于讓管理員能主動判斷AGV的位置分布和集中程度，做出合理的調度計劃安排。在實際的運行中，這是一個動態(tài)界面，能夠連續(xù)觀察AGV的移動情況，直接判斷AGV之間是否發(fā)生沖突，進而驗證算法的有效性。圖4-5物流分揀中心帶鎖格的場景模擬界面在物流分揀中心，CBS靜態(tài)算法是一次性將所有AGV的路徑預先規(guī)劃好，當AGV較多的時候，規(guī)劃路徑將會耗費一定的時間。然而，在實際的物流分揀場景中，企業(yè)生產最看重的是啟動響應時間，快速反應出結果才能滿足企業(yè)的需求和工作人員的期望。因此，本章提出了鎖格的概念，為AGV即將行走的路-37-

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3463145