隨著工業(yè)4.0科技革命的興起,工業(yè)機器人受越來越廣泛應用,伴隨而來的是更加高率、更加智能的工業(yè)自動化生產(chǎn)線。很多現(xiàn)有企業(yè)也在積極引進工業(yè)機器人,緊跟科技潮流的步伐。本文在此科技背景下,對基于工業(yè)機器人的自動化裝配線所涉及的重點難點問題進行研究。而自動化裝配線通常分為工業(yè)機器人系統(tǒng)、硬件結(jié)構系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、人機界面系統(tǒng)等。文章以此為研究對象,對其進行分析與優(yōu)化,主要涉及以下幾個問題:1、論文對六自由度的串聯(lián)機械臂進行研究。采用D-H參數(shù)法描述串聯(lián)式鏈路上連桿和關節(jié)的幾何關系。對串聯(lián)機械臂的正、逆運動學問題進行深入的討論與分析。對于具有6個關節(jié)且手腕為球關節(jié)的機器人,其逆運動學的解析解是一組對應于某個特定末端執(zhí)行器位姿的關節(jié)角度。但這個逆解不是唯一的,機器人可能有多個關節(jié)位形對應于同一個末端執(zhí)行器的位姿。因此,文章將解析法作為研究重點,更重要的是對解析解中最優(yōu)解的篩選原則進行分析與討論。最后文章利用MATLAB軟件下所附帶的Robotics Toolbox工具包對解析法求解過程中所用的算法進行了編碼實現(xiàn),求解機械臂正、逆運動學的結(jié)果,并對其運動模型進行了運動仿真。通過分析運動仿真的結(jié)果,比... 

【文章來源】：深圳大學廣東省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動化產(chǎn)線圖

學問題求解并仿真。機器人的運動學分析給基于自動化裝配線的工業(yè)機必要的理論依據(jù)。器人運動學數(shù)學原理-H 坐標系的建立及各連桿的參數(shù)對機器人的運動學進行分析，必須在其歐式空間上的建立笛卡爾右手坐先要在工業(yè)機械臂上的每個桿件上建立一個與之相對應的笛卡爾右手坐用在相鄰的兩個桿件上所建立笛卡爾右手坐標系，描述工業(yè)機器人的末底座的三維運動，其實就是工業(yè)機器人的運動特性。業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿如何在一般工作空間中表達并與工件建立聯(lián)用的方法是在每一個桿件上都要創(chuàng)建一個歐式有熟悉的坐標系，并以此間的三維空間位置關系[13]，由圖 2-1 表達。

鄰兩連桿間的軸上，將這個軸線作為坐標系的一個軸�；�。在接下來的幾步中，相鄰兩桿件的軸線包括在它們上面文關注的重點。第一個桿件和第二個桿件之間的公垂線或者第一個桿件中一個桿件和第二個桿件之間的公垂線與第一個桿件的交軸線的交叉點，當做前一個坐標系的原點。鄰兩個桿件的軸線，當做前一個坐標系的 Z 的方向。一個桿件和第二個桿件之間的公垂線當做 X 方向。如果兩端軸線所在平面的垂線當做 X 方向。完 X 軸、以及 Y 軸，最后文章根據(jù)歐式幾何中右手系原則確種通過相鄰兩連桿之間的關系建立起的機器人在三維空間作是 D-H 坐標法，所以其中的參數(shù)也被命名為 D-H 參數(shù)自由度的機械臂，在 solidworks 中創(chuàng)建的三維模型如下圖

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3455189