發(fā)布時間：2021-10-24 11:18

　　隨著工業(yè)4.0科技革命的興起,工業(yè)機(jī)器人受越來越廣泛應(yīng)用,伴隨而來的是更加高率、更加智能的工業(yè)自動化生產(chǎn)線。很多現(xiàn)有企業(yè)也在積極引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人,緊跟科技潮流的步伐。本文在此科技背景下,對基于工業(yè)機(jī)器人的自動化裝配線所涉及的重點難點問題進(jìn)行研究。而自動化裝配線通常分為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、硬件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、人機(jī)界面系統(tǒng)等。文章以此為研究對象,對其進(jìn)行分析與優(yōu)化,主要涉及以下幾個問題:1、論文對六自由度的串聯(lián)機(jī)械臂進(jìn)行研究。采用D-H參數(shù)法描述串聯(lián)式鏈路上連桿和關(guān)節(jié)的幾何關(guān)系。對串聯(lián)機(jī)械臂的正、逆運動學(xué)問題進(jìn)行深入的討論與分析。對于具有6個關(guān)節(jié)且手腕為球關(guān)節(jié)的機(jī)器人,其逆運動學(xué)的解析解是一組對應(yīng)于某個特定末端執(zhí)行器位姿的關(guān)節(jié)角度。但這個逆解不是唯一的,機(jī)器人可能有多個關(guān)節(jié)位形對應(yīng)于同一個末端執(zhí)行器的位姿。因此,文章將解析法作為研究重點,更重要的是對解析解中最優(yōu)解的篩選原則進(jìn)行分析與討論。最后文章利用MATLAB軟件下所附帶的Robotics Toolbox工具包對解析法求解過程中所用的算法進(jìn)行了編碼實現(xiàn),求解機(jī)械臂正、逆運動學(xué)的結(jié)果,并對其運動模型進(jìn)行了運動仿真。通過分析運動仿真的結(jié)果,比... 

【文章來源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動化產(chǎn)線圖

學(xué)問題求解并仿真。機(jī)器人的運動學(xué)分析給基于自動化裝配線的工業(yè)機(jī)必要的理論依據(jù)。器人運動學(xué)數(shù)學(xué)原理-H 坐標(biāo)系的建立及各連桿的參數(shù)對機(jī)器人的運動學(xué)進(jìn)行分析，必須在其歐式空間上的建立笛卡爾右手坐先要在工業(yè)機(jī)械臂上的每個桿件上建立一個與之相對應(yīng)的笛卡爾右手坐用在相鄰的兩個桿件上所建立笛卡爾右手坐標(biāo)系，描述工業(yè)機(jī)器人的末底座的三維運動，其實就是工業(yè)機(jī)器人的運動特性。業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿如何在一般工作空間中表達(dá)并與工件建立聯(lián)用的方法是在每一個桿件上都要創(chuàng)建一個歐式有熟悉的坐標(biāo)系，并以此間的三維空間位置關(guān)系[13]，由圖 2-1 表達(dá)。

鄰兩連桿間的軸上，將這個軸線作為坐標(biāo)系的一個軸�；�。在接下來的幾步中，相鄰兩桿件的軸線包括在它們上面文關(guān)注的重點。第一個桿件和第二個桿件之間的公垂線或者第一個桿件中一個桿件和第二個桿件之間的公垂線與第一個桿件的交軸線的交叉點，當(dāng)做前一個坐標(biāo)系的原點。鄰兩個桿件的軸線，當(dāng)做前一個坐標(biāo)系的 Z 的方向。一個桿件和第二個桿件之間的公垂線當(dāng)做 X 方向。如果兩端軸線所在平面的垂線當(dāng)做 X 方向。完 X 軸、以及 Y 軸，最后文章根據(jù)歐式幾何中右手系原則確種通過相鄰兩連桿之間的關(guān)系建立起的機(jī)器人在三維空間作是 D-H 坐標(biāo)法，所以其中的參數(shù)也被命名為 D-H 參數(shù)自由度的機(jī)械臂，在 solidworks 中創(chuàng)建的三維模型如下圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于PLC的擋紗板自動裝配線控制系統(tǒng)[J]. 湯漾平,李瀲.  科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2012(33)
[2]淺談飛機(jī)總裝自動化裝配生產(chǎn)線[J]. 李洋,桑龍.  裝備制造技術(shù). 2011(10)
[3]自動化裝配設(shè)備的總體設(shè)計[J]. 姜帆,楊振宇,何佳兵.  機(jī)電工程技術(shù). 2011(07)
[4]淺談自動化生產(chǎn)線的發(fā)展[J]. 陳永方,陳明.  廣西輕工業(yè). 2011(01)
[5]六桿推送機(jī)構(gòu)的運動學(xué)及動力學(xué)分析[J]. 彭世警,管祥華,李濱城.  農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2011(01)
[6]基于51單片機(jī)的TFT液晶顯示設(shè)計[J]. 許思達(dá).  電子元器件應(yīng)用. 2010(10)
[7]基于ANSYS的舞臺升降臺結(jié)構(gòu)的靜力學(xué)分析[J]. 楊宗良,王秀為.  機(jī)械工程師. 2010(06)
[8]基于ANSYS的拋光機(jī)機(jī)架的結(jié)構(gòu)動力學(xué)分析[J]. 肖良才,許平.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2010(07)
[9]噴涂機(jī)器人關(guān)節(jié)的PID自適應(yīng)模型[J]. 丁度坤,鄒焱飚,張鐵,謝存禧.  華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2009(04)
[10]飛機(jī)先進(jìn)裝配技術(shù)及其發(fā)展[J]. 魏志剛,薛亮.  海軍航空工程學(xué)院學(xué)報. 2009(01)

碩士論文
[1]PROFIBUS現(xiàn)場總線在彩涂板生產(chǎn)線中的應(yīng)用[D]. 賈永強(qiáng).西安建筑科技大學(xué) 2006



本文編號：3455189