手是人體最重要的運(yùn)動(dòng)和感知器官之一,而人手部受傷導(dǎo)致手部功能喪失,將會(huì)對(duì)生活帶來極大的不便。因此,進(jìn)行康復(fù)機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì),將會(huì)大大提高人民的生活質(zhì)量。其中康復(fù)機(jī)械手的控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)康復(fù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和決策,使康復(fù)機(jī)械手在帶動(dòng)患者的手進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),不僅能夠保證患者的安全,又能提高康復(fù)效果。柔性驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)械手通過鋼絲來控制機(jī)械手從而帶動(dòng)患者的手運(yùn)動(dòng),能夠充分的考慮到機(jī)械手與人手之間的耦合性。本文主要針對(duì)一種柔性驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)械手進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在康復(fù)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中,本文先后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì),人手運(yùn)動(dòng)機(jī)理研究,機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,語音識(shí)別算法設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)集成實(shí)驗(yàn)。本文首先運(yùn)用自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)行康復(fù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的前提,是康復(fù)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)基本功能的保證。本文根據(jù)柔性驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)械手的特性進(jìn)行分析,根據(jù)該機(jī)械手的特性進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。在完成方案設(shè)計(jì)之后,本文進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)備選型和硬件設(shè)計(jì)。然后,本文在康復(fù)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上,對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行軟件功能設(shè)計(jì)分析。由于康復(fù)機(jī)械手的作用對(duì)象是人手,本文需要對(duì)人手運(yùn)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

K.Y.TONG設(shè)計(jì)的康復(fù)機(jī)械手該康復(fù)機(jī)械手具有多種康復(fù)模式

圖 1-2 Jun 設(shè)計(jì)的康復(fù)機(jī)械手出一種使用電機(jī)和纜索作為傳動(dòng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過程中，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的手指，通過這種力的傳遞來實(shí)現(xiàn)]設(shè)計(jì)一種被動(dòng)外骨骼康復(fù)機(jī)械手。

圖 2-1 康復(fù)機(jī)械手控制系統(tǒng)方案框圖步進(jìn)電機(jī)與絲桿組合作為驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)電機(jī)與絲桿的組合將轉(zhuǎn)動(dòng)量轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)量來控。根據(jù)柔性驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)械手的相關(guān)特性，本文對(duì)該

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]腦卒中后焦慮的研究進(jìn)展[J]. 李妍,楊琴.  現(xiàn)代醫(yī)藥衛(wèi)生. 2018(06)
[2]基于GRU網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)網(wǎng)信息挖掘[J]. 李驍,黃征.  信息技術(shù). 2018(03)
[3]語音識(shí)別技術(shù)的研究進(jìn)展與展望[J]. 王海坤,潘嘉,劉聰.  電信科學(xué). 2018(02)
[4]青年性腦卒中的常見病因探討[J]. 邢付強(qiáng),陳麗娜.  首都食品與醫(yī)藥. 2018(03)
[5]醫(yī)用康復(fù)機(jī)械訓(xùn)練手動(dòng)力學(xué)仿真研究[J]. 王中長.  甘肅科技. 2017(08)
[6]深度學(xué)習(xí)發(fā)展綜述[J]. 侯宇青陽,全吉成,王宏偉.  艦船電子工程. 2017(04)
[7]手部功能康復(fù)機(jī)器人研究最新進(jìn)展[J]. 郭曉輝,王晶,徐光華.  中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志. 2017(02)
[8]節(jié)能型仿真機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J]. 韓澤光,韓煜,郝瑞琴,朱春霞,鄭夕健,周莉,郝婷.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2016(12)
[9]基于鋼絲繩-繩套傳動(dòng)的手康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真[J]. 張彩花.  機(jī)械傳動(dòng). 2016(12)
[10]探索語音識(shí)別技術(shù)的前世今生[J].   科技導(dǎo)報(bào). 2016(09)

博士論文
[1]手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)研究[D]. 王鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于主動(dòng)康復(fù)策略的手部外骨骼機(jī)器人控制與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 王翔宇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]外骨骼康復(fù)機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究[D]. 丘世因.昆明理工大學(xué) 2015
[3]基于MiniGUI的康復(fù)機(jī)械手控制軟件研究[D]. 于在蘭.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006
[4]康復(fù)機(jī)械手電機(jī)控制及電源系統(tǒng)研究[D]. 李剛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3439490