手是人體最重要的運動和感知器官之一,而人手部受傷導(dǎo)致手部功能喪失,將會對生活帶來極大的不便。因此,進行康復(fù)機械手的研究與設(shè)計,將會大大提高人民的生活質(zhì)量。其中康復(fù)機械手的控制系統(tǒng)主要負責(zé)康復(fù)機械手的運動和決策,使康復(fù)機械手在帶動患者的手進行康復(fù)訓(xùn)練時,不僅能夠保證患者的安全,又能提高康復(fù)效果。柔性驅(qū)動康復(fù)機械手通過鋼絲來控制機械手從而帶動患者的手運動,能夠充分的考慮到機械手與人手之間的耦合性。本文主要針對一種柔性驅(qū)動康復(fù)機械手進行控制系統(tǒng)設(shè)計。在康復(fù)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計過程中,本文先后進行運動控制系統(tǒng)方案設(shè)計,人手運動機理研究,機械手運動學(xué)分析,語音識別算法設(shè)計以及系統(tǒng)集成實驗。本文首先運用自動化技術(shù)進行康復(fù)機械手的運動控制系統(tǒng)設(shè)計,運動控制系統(tǒng)是實現(xiàn)康復(fù)機械手運動并進行康復(fù)訓(xùn)練的前提,是康復(fù)機械手實現(xiàn)基本功能的保證。本文根據(jù)柔性驅(qū)動康復(fù)機械手的特性進行分析,根據(jù)該機械手的特性進行運動控制系統(tǒng)的方案設(shè)計。在完成方案設(shè)計之后,本文進行相應(yīng)的設(shè)備選型和硬件設(shè)計。然后,本文在康復(fù)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計要求的基礎(chǔ)上,對運動控制系統(tǒng)進行軟件功能設(shè)計分析。由于康復(fù)機械手的作用對象是人手,本文需要對人手運... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

K.Y.TONG設(shè)計的康復(fù)機械手該康復(fù)機械手具有多種康復(fù)模式

圖 1-2 Jun 設(shè)計的康復(fù)機械手出一種使用電機和纜索作為傳動進行康復(fù)訓(xùn)練的過程中，電機轉(zhuǎn)動的手指，通過這種力的傳遞來實現(xiàn)]設(shè)計一種被動外骨骼康復(fù)機械手。

圖 2-1 康復(fù)機械手控制系統(tǒng)方案框圖步進電機與絲桿組合作為驅(qū)動康復(fù)機械手進行運動電機與絲桿的組合將轉(zhuǎn)動量轉(zhuǎn)化為直線運動量來控。根據(jù)柔性驅(qū)動康復(fù)機械手的相關(guān)特性，本文對該

【參考文獻】：
期刊論文
[1]腦卒中后焦慮的研究進展[J]. 李妍,楊琴.  現(xiàn)代醫(yī)藥衛(wèi)生. 2018(06)
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博士論文
[1]手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機械手系統(tǒng)研究[D]. 王鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于主動康復(fù)策略的手部外骨骼機器人控制與實驗研究[D]. 王翔宇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]外骨骼康復(fù)機械手的設(shè)計研究[D]. 丘世因.昆明理工大學(xué) 2015
[3]基于MiniGUI的康復(fù)機械手控制軟件研究[D]. 于在蘭.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006
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本文編號：3439490