自動導(dǎo)引小車（AGV）作為一種新型的智能移動機(jī)器人,由于其自動化程度高、靈活性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、安全性好等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于倉儲、智能車間、危險場所和特種作業(yè)等方面。為了使AGV能夠更好地發(fā)揮自己的優(yōu)點(diǎn),對其關(guān)鍵技術(shù)的改善尤為重要。其中任務(wù)分配問題是多AGV系統(tǒng)完成任務(wù)的前提,因?yàn)锳GV在完成任務(wù)之前,必須要知道自己需要執(zhí)行哪項任務(wù);路徑規(guī)劃問題是多AGV系統(tǒng)完成任務(wù)的基礎(chǔ),因?yàn)锳GV必須在當(dāng)前位置與任務(wù)點(diǎn)之間找到一條可以通行的較優(yōu)路徑;解決路徑?jīng)_突問題是多AGV系統(tǒng)完成任務(wù)的保障,只有成功避免了AGV之間的路徑資源沖突問題,才可以使多AGV系統(tǒng)更為高效,安全地完成任務(wù)。所以,本文選擇以上問題做出優(yōu)化與解決。首先,針對多AGV系統(tǒng)的任務(wù)分配問題。本文首先根據(jù)AGV任務(wù)分配的特點(diǎn),構(gòu)造了AGV任務(wù)分配的線性規(guī)劃模型,再引進(jìn)“層次分析法”來確定各指標(biāo)的權(quán)重,使模型的各項系數(shù)更加科學(xué),最后利用粒子群算法來解決該優(yōu)化問題。仿真結(jié)果表明針對不同的應(yīng)用場合,該方法可以得出不同的任務(wù)分配結(jié)果。說明引入“層次分析法”可以使任務(wù)分配更加具有針對性。其次,在進(jìn)行路徑規(guī)劃時,針對傳統(tǒng)柵格法建模由于柵格過多而使... 

【文章來源】：河北科技大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

主要組成部分間的關(guān)系

3將要執(zhí)行的任務(wù)和執(zhí)行任務(wù)的順序與路徑直接影響到了運(yùn)輸?shù)陌踩c效率，所以任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和調(diào)度控制成為科研界關(guān)注的熱點(diǎn)問題。圖1-2多AGV執(zhí)行任務(wù)流程圖1.2.1任務(wù)分配與單個AGV執(zhí)行任務(wù)不同的是，合理的任務(wù)分配是多AGVs系統(tǒng)安全高效完成任務(wù)的前提，所以，任務(wù)分配問題已經(jīng)成為了多AGVs系統(tǒng)領(lǐng)域的重點(diǎn)研究內(nèi)容。TalShima等[30]提出將智能算法優(yōu)化并應(yīng)用于多AGVs的任務(wù)分配；HONGGUANG

14圖2-2離散粒子群算法流程圖2.3多AGV系統(tǒng)任務(wù)分配的數(shù)學(xué)模型在進(jìn)行多AGV系統(tǒng)的任務(wù)分配時，我們要建立其數(shù)學(xué)模型，以便接下來的求解，首先我們將多AGV系統(tǒng)任務(wù)分配中的數(shù)學(xué)符號定義如下：表2-4相關(guān)符號說明符號說明AAGV集合T任務(wù)集合C任務(wù)的代價或者收益AAGV的個數(shù)T任務(wù)的個數(shù)x粒子群算法第a代，第b個粒子的解Z單個AGV最多完成任務(wù)的個數(shù)之后，我們對多AGV系統(tǒng)的任務(wù)分配問題做出以下假設(shè)：1)假設(shè)工作空間不存在障礙物等禁止通行的路段；2)假設(shè)AGV之間不存在碰撞問題；

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3437826