并聯(lián)平臺具有剛度大、承載能力強、末端件慣性小等優(yōu)點,在機器人、機械制造、航空航天、汽車船舶及娛樂設施等領域具有廣泛應用。傳統(tǒng)并聯(lián)平臺常采用電磁電機驅(qū)動或液壓驅(qū)動,近幾年隨著微特電機的發(fā)展,壓電陶瓷電機也逐漸應用于各種并聯(lián)平臺。壓電陶瓷電機具有結構緊湊、轉矩密度大、響應速度快、運動精度高和斷電自鎖等優(yōu)點,并且能夠在強磁環(huán)境下工作。本文主要研究內(nèi)容有:（1）設計了以6-UPS作為整體機械結構的并聯(lián)平臺,并采用壓電陶瓷電機做驅(qū)動,解決了傳統(tǒng)并聯(lián)平臺無法在強磁環(huán)境下工作的問題。（2）以并聯(lián)平臺模型為對象進行理論分析,包括運動學正逆解計算以及各支鏈受力的靜力學分析,得到了位姿與支鏈長度之間的轉換關系,以此作為控制理論基礎,并采用插值法和梯形曲線對平臺運動軌跡進行規(guī)劃,保證運動平穩(wěn)且不會超出臨界點。（3）建立了以PC和DSP為核心的控制系統(tǒng),使并聯(lián)平臺具有人工操作和自動調(diào)整兩種功能,設計了以MBGD算法為基礎的誤差補償參數(shù)計算方法和基于SGD-Momentum算法的新型PID控制器模型,保證了系統(tǒng)的運動精度和收斂速度,并對壓電陶瓷電機部分驅(qū)動電路進行了設計,保證了硬件系統(tǒng)的完整可靠。（4）加工實驗... 

【文章來源】：北京郵電大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－５?Ｈｅｘｅ丨公司多模式機床??３??

負載能力強的優(yōu)點，使機床的加工能力大幅度提升。最為著名的是德國??Ｍｉｋｒｏｍａｔ公司生產(chǎn)的并聯(lián)切削加工機床（如圖１－４所示）以及美國Ｈｅｘｅｌ公司的??多模式并聯(lián)機床（如圖１－５所示），它們都很好地結合了傳統(tǒng)機床和并聯(lián)平臺的??優(yōu)勢，并在制造業(yè)上有著良好應用。??＿＿?ｆ?Ｖ：??Ｉ，??圖丨－４?Ｍｉｋｒｏｍａｔ公司并聯(lián)機床?圖１－５?Ｈｅｘｅ丨公司多模式機床??３??

度位置控制［１７］。??２０１６年９月，中國５００米口徑球面射電望遠鏡（ＦＡＳＴ）在貴州建成，它是??世界最大的單口徑、最靈敏的射電望遠鏡，如圖１－６所示。其反射面具有２４００個??連接節(jié)點，每個電纜網(wǎng)配有４６００個反射單元，每個反射單元都有并聯(lián)機構支撐，??并控制其姿態(tài)的改變。這是并聯(lián)機構在世界上所構成的最大的一個物體［｜８］。??１??圖１－６?５００米口徑球面射電望遠鏡??隨著并聯(lián)平臺的發(fā)展，其控制算法與控制系統(tǒng)組成也有了相應的進步。北京??航空航天大學的房建成等提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的自適應解耦控制方案，提高??了三周陀螺并聯(lián)平臺的穩(wěn)定性［１９］。２００９年，哈工程大學的李磊等人提出了一種??動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡（ＤＦＮＮ）控制器來控制并聯(lián)平臺，具有動態(tài)映射能力，對動??態(tài)系統(tǒng)具有更好的響應效果，并對平臺的軌跡跟蹤控制進行了仿真，得到了跟蹤??４??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于TMS320C6701的超聲波電機驅(qū)動控制系統(tǒng)設計[D]. 王磊.西安電子科技大學 2014
[4]基于SOPC的直線型超聲電機驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究[D]. 呂存璞.南京航空航天大學 2013
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本文編號：3427745