發(fā)布時(shí)間：2021-10-10 05:30

　　并聯(lián)平臺(tái)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn),在機(jī)器人、機(jī)械制造、航空航天、汽車船舶及娛樂設(shè)施等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)并聯(lián)平臺(tái)常采用電磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)或液壓驅(qū)動(dòng),近幾年隨著微特電機(jī)的發(fā)展,壓電陶瓷電機(jī)也逐漸應(yīng)用于各種并聯(lián)平臺(tái)。壓電陶瓷電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、轉(zhuǎn)矩密度大、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)精度高和斷電自鎖等優(yōu)點(diǎn),并且能夠在強(qiáng)磁環(huán)境下工作。本文主要研究內(nèi)容有:（1）設(shè)計(jì)了以6-UPS作為整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的并聯(lián)平臺(tái),并采用壓電陶瓷電機(jī)做驅(qū)動(dòng),解決了傳統(tǒng)并聯(lián)平臺(tái)無法在強(qiáng)磁環(huán)境下工作的問題。（2）以并聯(lián)平臺(tái)模型為對(duì)象進(jìn)行理論分析,包括運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解計(jì)算以及各支鏈?zhǔn)芰Φ撵o力學(xué)分析,得到了位姿與支鏈長度之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,以此作為控制理論基礎(chǔ),并采用插值法和梯形曲線對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃,保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)且不會(huì)超出臨界點(diǎn)。（3）建立了以PC和DSP為核心的控制系統(tǒng),使并聯(lián)平臺(tái)具有人工操作和自動(dòng)調(diào)整兩種功能,設(shè)計(jì)了以MBGD算法為基礎(chǔ)的誤差補(bǔ)償參數(shù)計(jì)算方法和基于SGD-Momentum算法的新型PID控制器模型,保證了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)精度和收斂速度,并對(duì)壓電陶瓷電機(jī)部分驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),保證了硬件系統(tǒng)的完整可靠。（4）加工實(shí)驗(yàn)... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－５?Ｈｅｘｅ丨公司多模式機(jī)床??３??

負(fù)載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，使機(jī)床的加工能力大幅度提升。最為著名的是德國??Ｍｉｋｒｏｍａｔ公司生產(chǎn)的并聯(lián)切削加工機(jī)床（如圖１－４所示）以及美國Ｈｅｘｅｌ公司的??多模式并聯(lián)機(jī)床（如圖１－５所示），它們都很好地結(jié)合了傳統(tǒng)機(jī)床和并聯(lián)平臺(tái)的??優(yōu)勢(shì)，并在制造業(yè)上有著良好應(yīng)用。??＿＿?ｆ?Ｖ：??Ｉ，??圖丨－４?Ｍｉｋｒｏｍａｔ公司并聯(lián)機(jī)床?圖１－５?Ｈｅｘｅ丨公司多模式機(jī)床??３??

度位置控制［１７］。??２０１６年９月，中國５００米口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡（ＦＡＳＴ）在貴州建成，它是??世界最大的單口徑、最靈敏的射電望遠(yuǎn)鏡，如圖１－６所示。其反射面具有２４００個(gè)??連接節(jié)點(diǎn)，每個(gè)電纜網(wǎng)配有４６００個(gè)反射單元，每個(gè)反射單元都有并聯(lián)機(jī)構(gòu)支撐，??并控制其姿態(tài)的改變。這是并聯(lián)機(jī)構(gòu)在世界上所構(gòu)成的最大的一個(gè)物體［｜８］。??１??圖１－６?５００米口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡??隨著并聯(lián)平臺(tái)的發(fā)展，其控制算法與控制系統(tǒng)組成也有了相應(yīng)的進(jìn)步。北京??航空航天大學(xué)的房建成等提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)解耦控制方案，提高??了三周陀螺并聯(lián)平臺(tái)的穩(wěn)定性［１９］。２００９年，哈工程大學(xué)的李磊等人提出了一種??動(dòng)態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ＤＦＮＮ）控制器來控制并聯(lián)平臺(tái)，具有動(dòng)態(tài)映射能力，對(duì)動(dòng)??態(tài)系統(tǒng)具有更好的響應(yīng)效果，并對(duì)平臺(tái)的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了仿真，得到了跟蹤??４??

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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