視覺是人類的感覺之一,并且人類獲取的大部分信息來源于視覺。如同我們?nèi)祟愐粯?如果也在機器人上安裝視覺傳感器,它也可以極大地提高機器人從外界獲取信息的能力。隨著科學(xué)技術(shù)水平的提升,機器人作為各項學(xué)科及技術(shù)的綜合產(chǎn)品,得到了快速成長,而機器人視覺在機器人應(yīng)用中占有越來越重要的地位。近年來,視覺傳感器在機器人視覺定位和環(huán)境感知中發(fā)揮著重要的作用。一方面,計算機技術(shù)和圖像處理技術(shù)得到提升;另一方面,激光雷達和超聲波的定位原理是通過主動脈沖和接收反射脈沖來完成目標物體測距的,但當多個機器人協(xié)同工作時,使用這類視覺傳感器有可能彼此之間形成干擾,造成工作失誤。而且對于一些特殊的目標物體不能很好的識別,如:可吸收或透明的障礙物等。因此基于視覺傳感器的機器人定位技術(shù)成為工業(yè)領(lǐng)域機器人定位的關(guān)鍵性技術(shù)之一。本文是對機器人視覺定位的研究,從在生產(chǎn)流水線上的應(yīng)用出發(fā),設(shè)計機器人攜帶單目相機和激光傳感器,利用兩種傳感器獲得的信息融合完成對生產(chǎn)流水線上目標產(chǎn)品的定位,使機器人在精度范圍內(nèi)準確的定位抓取。既提高了生產(chǎn)流水線的智能化,又擴展了機器人的應(yīng)用。在本文探討的過程中,主要進行了以下工作:查閱機器人視覺的發(fā)展歷... 

【文章來源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

典型的基于視覺的機器人機器人視覺技術(shù)的出現(xiàn)代替了人類來完成工作，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量

圖 1-1 典型的基于視覺的機器人技術(shù)的出現(xiàn)代替了人類來完成工作，提高了生產(chǎn)效遞行業(yè)中，利用機器人視覺技術(shù)對每一個不同的前大多數(shù)快遞公司仍然手工分揀的現(xiàn)象，減少了率，減少人工勞動，如圖 1-2，機器人分揀系統(tǒng)。

圖 1-3 機器人視覺系統(tǒng)工作流程框圖隨著機器人視覺的不斷發(fā)展，越來越多的機器人視覺系統(tǒng)的優(yōu)點展現(xiàn)在所有人面前，如非接觸測量、具有較寬的光譜響應(yīng)范圍、長時間穩(wěn)定工作等。不僅對產(chǎn)品無損傷，而且解決了人類很難以長時間對同一目標進行觀察的問題等。1.5 論文的結(jié)構(gòu)本文主要是對機器人視覺定位在生產(chǎn)流水線搬運中的應(yīng)用的研究，根據(jù)論文結(jié)構(gòu)的順序，把整篇論文分為五章，其內(nèi)容如下：第 1 章是對機器人視覺定位的研究背景及意義、在國內(nèi)外的發(fā)展與應(yīng)用和本篇論文的研究內(nèi)容以及論文安排進行了簡短的介紹。第 2 章分析了機器人視覺定位系統(tǒng)的組成，并簡單的介紹了視覺系統(tǒng)的光源、攝像機和鏡頭的選型，以及視覺定位系統(tǒng)的設(shè)計。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3423640