視覺(jué)是人類的感覺(jué)之一,并且人類獲取的大部分信息來(lái)源于視覺(jué)。如同我們?nèi)祟愐粯?如果也在機(jī)器人上安裝視覺(jué)傳感器,它也可以極大地提高機(jī)器人從外界獲取信息的能力。隨著科學(xué)技術(shù)水平的提升,機(jī)器人作為各項(xiàng)學(xué)科及技術(shù)的綜合產(chǎn)品,得到了快速成長(zhǎng),而機(jī)器人視覺(jué)在機(jī)器人應(yīng)用中占有越來(lái)越重要的地位。近年來(lái),視覺(jué)傳感器在機(jī)器人視覺(jué)定位和環(huán)境感知中發(fā)揮著重要的作用。一方面,計(jì)算機(jī)技術(shù)和圖像處理技術(shù)得到提升;另一方面,激光雷達(dá)和超聲波的定位原理是通過(guò)主動(dòng)脈沖和接收反射脈沖來(lái)完成目標(biāo)物體測(cè)距的,但當(dāng)多個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作時(shí),使用這類視覺(jué)傳感器有可能彼此之間形成干擾,造成工作失誤。而且對(duì)于一些特殊的目標(biāo)物體不能很好的識(shí)別,如:可吸收或透明的障礙物等。因此基于視覺(jué)傳感器的機(jī)器人定位技術(shù)成為工業(yè)領(lǐng)域機(jī)器人定位的關(guān)鍵性技術(shù)之一。本文是對(duì)機(jī)器人視覺(jué)定位的研究,從在生產(chǎn)流水線上的應(yīng)用出發(fā),設(shè)計(jì)機(jī)器人攜帶單目相機(jī)和激光傳感器,利用兩種傳感器獲得的信息融合完成對(duì)生產(chǎn)流水線上目標(biāo)產(chǎn)品的定位,使機(jī)器人在精度范圍內(nèi)準(zhǔn)確的定位抓取。既提高了生產(chǎn)流水線的智能化,又?jǐn)U展了機(jī)器人的應(yīng)用。在本文探討的過(guò)程中,主要進(jìn)行了以下工作:查閱機(jī)器人視覺(jué)的發(fā)展歷... 

【文章來(lái)源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：58 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

典型的基于視覺(jué)的機(jī)器人機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)的出現(xiàn)代替了人類來(lái)完成工作，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量

圖 1-1 典型的基于視覺(jué)的機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)代替了人類來(lái)完成工作，提高了生產(chǎn)效遞行業(yè)中，利用機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)對(duì)每一個(gè)不同的前大多數(shù)快遞公司仍然手工分揀的現(xiàn)象，減少了率，減少人工勞動(dòng)，如圖 1-2，機(jī)器人分揀系統(tǒng)。

圖 1-3 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)工作流程框圖隨著機(jī)器人視覺(jué)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)展現(xiàn)在所有人面前，如非接觸測(cè)量、具有較寬的光譜響應(yīng)范圍、長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定工作等。不僅對(duì)產(chǎn)品無(wú)損傷，而且解決了人類很難以長(zhǎng)時(shí)間對(duì)同一目標(biāo)進(jìn)行觀察的問(wèn)題等。1.5 論文的結(jié)構(gòu)本文主要是對(duì)機(jī)器人視覺(jué)定位在生產(chǎn)流水線搬運(yùn)中的應(yīng)用的研究，根據(jù)論文結(jié)構(gòu)的順序，把整篇論文分為五章，其內(nèi)容如下：第 1 章是對(duì)機(jī)器人視覺(jué)定位的研究背景及意義、在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展與應(yīng)用和本篇論文的研究?jī)?nèi)容以及論文安排進(jìn)行了簡(jiǎn)短的介紹。第 2 章分析了機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)的組成，并簡(jiǎn)單的介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的光源、攝像機(jī)和鏡頭的選型，以及視覺(jué)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3423640