隨著科技發(fā)展,移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的硬件市場(chǎng)和軟件開(kāi)發(fā)逐漸成熟,移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用成為可能;特別是近幾年各個(gè)行業(yè)領(lǐng)域機(jī)器人的普及,移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的工作環(huán)境也越來(lái)越復(fù)雜,這便對(duì)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人完成各項(xiàng)任務(wù)的能力提出更高要求。因此提高地圖的構(gòu)建精度以及提高自身的定位精度便成為移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)。對(duì)于機(jī)器人的建圖與定位的研究大多還處于彼此獨(dú)立的狀態(tài),這種研究使得移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的軟件以及硬件發(fā)生變化的情況下,移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的定位與建圖系統(tǒng)面臨著二次開(kāi)發(fā)。為了提高機(jī)器人研發(fā)代碼的復(fù)用率,本文以開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS（Robot Operating System）作為軟件平臺(tái),對(duì)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在靜態(tài)未知環(huán)境下導(dǎo)航最為關(guān)鍵的同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM,Simultaneous Localization And Mapping）進(jìn)行研究。首先,研究了擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）以及無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）,并通過(guò)無(wú)跡變換改進(jìn)粒子濾波（PF）,使得粒子濾波在非高斯非線(xiàn)性的估計(jì)時(shí)有更出色的性能,對(duì)改進(jìn)的算法進(jìn)行仿真模擬,給出算法流程;將UKF以及改進(jìn)PF引入到fastSLAM中,并給出改進(jìn)fastSL... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Aethoninc.TUGT4供應(yīng)鏈移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人Fig.1.1Aethoninc.TUGT4supplychainmobilerobot

1.2 Boston Dynamics 開(kāi)發(fā)的 BigDog1.2 BigDog, developed by Boston Dyna應(yīng)用于不同的領(lǐng)域，教育機(jī)器人、開(kāi)發(fā)勇于實(shí)踐的領(lǐng)域，其中，美國(guó)等具有超越其他國(guó)家的領(lǐng)先地位，世界的發(fā)展，這種現(xiàn)象正在發(fā)生1986 年開(kāi)始的“七五”計(jì)劃，之后僅有相關(guān)國(guó)企單位參加，二十世紀(jì)究；伴隨著改革開(kāi)放，我們國(guó)家的，因此只是代加工。我國(guó)機(jī)器人事，由于將機(jī)器人研發(fā)工作由社會(huì)各迅猛發(fā)展，并且逐步的縮小了與發(fā)

圖 1.3 新松 AVG 物流機(jī)器人 圖 1.4 Geek+“貨到人”機(jī)器人ig. 1.3 SIASUN’s AVG logistics robot Fig. 1.4 Geek+ delivery robot課題主要研究?jī)?nèi)容課題主要通過(guò)對(duì)于 fastSLAM 算法的研究，掌握了包括對(duì)算法的定位算法以及路標(biāo)算法的原理，通過(guò)研究粒子濾波提出了一種改進(jìn)的粒子濾波并將改進(jìn)粒子濾波應(yīng) fastSLAM 中，利用 MATLAB 進(jìn)行仿真，通過(guò)搭建的移動(dòng)機(jī)器人來(lái)實(shí)驗(yàn)算法，對(duì)算法進(jìn)行分析。論文結(jié)構(gòu)如下：第 2 章研究了卡爾曼濾波以及粒子濾波，并對(duì)粒子濾波提出改進(jìn)，并且利用LAB 進(jìn)行濾波仿真模擬。第3章研究了fastSLAM對(duì)于路標(biāo)估計(jì)以及采樣的算法，并提出了改進(jìn)的fastSLAM，通過(guò) MATLAB 仿真實(shí)驗(yàn)了 fastSLAM 以及改進(jìn)的 fastSLAM 在路標(biāo)估計(jì)以及定的準(zhǔn)確性。第 4 章利用激光雷達(dá)、ODROIDXU4、ArduinoNANO 等設(shè)備搭建了一款基于 ROS

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3418122