一直以來(lái),挖坑機(jī)已經(jīng)發(fā)展為可在各種工況條件下進(jìn)行植樹(shù)造林,并且可以進(jìn)行施肥和挖坑等操作的林業(yè)機(jī)械。除此之外,挖坑機(jī)在廣場(chǎng)施工、建筑施工、填桿埋桿、栽種籬笆等各種工作條件下均可以發(fā)揮其重大作用。挖坑機(jī)不僅其外形美觀,且擁有強(qiáng)大的動(dòng)力源,其操作性突出,易于使人操作使用,且可降低人們的勞動(dòng)強(qiáng)度,其操作感更加舒適。挖坑機(jī)不僅可以減輕勞動(dòng)者的工作量,同時(shí)由于其可以適應(yīng)各種不同的地形,而且工作效率遠(yuǎn)高于人工效率,更加便于進(jìn)行野間戶(hù)外作業(yè)。目前,挖坑機(jī)被使用在了多種領(lǐng)域中,而且挖坑機(jī)的使用頻率也很高,同時(shí)導(dǎo)致了現(xiàn)有挖坑機(jī)的弊端日漸顯現(xiàn),主要包括自動(dòng)化程度過(guò)低、無(wú)法適用全地形。結(jié)合高自動(dòng)化、適應(yīng)各種地形的發(fā)展方向,本文將采取四足機(jī)器人作為行走機(jī)構(gòu),同時(shí)設(shè)計(jì)分析合適的挖坑機(jī)構(gòu),以滿(mǎn)足需求。同時(shí),全自動(dòng)的挖坑機(jī)可以進(jìn)一步解放勞動(dòng)力,進(jìn)一步提高操作空間范圍,這大大提高了作業(yè)效率和挖坑機(jī)的可靠性。本論文的主要核心有以下兩點(diǎn):機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)部分:通過(guò)確定所挖坑的最大直徑,結(jié)合所選的鉆頭尺寸和需要實(shí)現(xiàn)的功能,設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)自垂直功能的挖坑機(jī)。所述自垂直性特指所設(shè)計(jì)的挖坑機(jī)器人在爬坡?tīng)顟B(tài)下,可以根據(jù)不同的工作環(huán)境,始終將鉆... 

【文章來(lái)源】：北京林業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：60 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－３論文技術(shù)路線(xiàn)??Ｆｉｇ．?１－３?Ｐａｐｅｒ?ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ?ｒｏａｄｍａｐ??

我們可以將鉆頭的基本參數(shù)進(jìn)行列表如２－１所示：??表２－１鉆頭的基本參數(shù)??Ｔａｂｌｅ?２－１?Ｔｈｅ?ｂａｓｉｃ?ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ?ｏｆ?ｄｒｉｌｌ???相關(guān)參數(shù)??的最大直徑Ｄ?Ｚ？＝２５０ｍｍ??的內(nèi)徑ｄｏ?ｄ〇＝２０ｍｍ??的直徑七?ｄ１＝２０ｍｍ??的設(shè)計(jì)線(xiàn)速度ｒｈ?ｎ�。剑欤�?６ｒ／ｓ??的設(shè)計(jì)角速度＾２＝１０ｒａｄ／ｓ??升角為ａ?ａ?＝１０．?１８°??導(dǎo)程為／ｉ?／ｆ?１５０ｍｍ??的總長(zhǎng)度Ｗ?好：７０５ｍｍ??單位時(shí)間進(jìn)給量Ｓ?５＝２０ｍｍ??頭的三維建模??ＵＧ?ＮＸ?８．０結(jié)合上述鉆頭數(shù)據(jù)對(duì)鉆頭部分進(jìn)行三維建模如圖２－１所示：??

至于刀片上所受豎直方向上的反作用力，事實(shí)上是由于土塊被擠壓后對(duì)刀片產(chǎn)生??反作用力和刀片在切削土壤過(guò)程中與土粒所產(chǎn)生的摩擦力在豎直方向上的矢量分量??之和，如圖２－２所示。??／??／??．．．．．．一???Ｈ?？?、“??ｔ，?，?＼??＾?＼?／?／?／?／?／?／?，?＼??’???ｒ?、￣ｔｔ??圖２－２刀片所受反作用力示意圖??Ｆｉｇ．２－２?Ｂｌａｄｅ?ｒｅａｃｔｉｏｎ?ｆｏｒｃｅ?ｄｉａｇｒａｍ??刀片所受反作用力的表達(dá)式為：??Ｆ２?＝?２［ｑ０?ｓｉｎ?ｃｐ?—?ｋ０Ｓ?ｃｏｓ（Ｓ?＋?０）］?ｄｒ?（２－７）??１０??


本文編號(hào)：3416831