模塊化雙臂機器人可以替代或幫助人類完成各種協(xié)同工作,目前是機器人智能發(fā)展的熱點,其研究水平在一定程度上代表著一個國家在機械臂領(lǐng)域的地位。模塊化機械臂通過模塊重組以適應(yīng)不同的操作環(huán)境或變化的任務(wù),是雙臂機器人研究的關(guān)鍵。論文的選題源于安徽高校自然科學(xué)研究重點項目“機器人雙臂操作能力地圖構(gòu)建及擬人運動規(guī)劃方法研究”（項目號為KJ2016A200）和安徽省博士后基金項目“基于神經(jīng)生理學(xué)的機器人雙臂擬人運動規(guī)劃研究”（項目號為DG081）。論文針對模塊化雙臂協(xié)作機器人,研究機器人模塊化雙臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、模塊化雙臂的運動學(xué)建模、模塊化雙臂奇異構(gòu)型分析和模塊化雙臂協(xié)作空間解算等四個方面內(nèi)容。論文主要研究內(nèi)容如下:（1）建立機器人模塊化雙臂機械系統(tǒng)。圍繞具有中空結(jié)構(gòu)的模塊化機械臂,深入分析其關(guān)節(jié)模塊、手爪模塊和連接件的機械結(jié)構(gòu)。構(gòu)建模塊化六自由度機械臂的整體結(jié)構(gòu),并使用SolidWorks繪制模塊化機械臂的三維模型。（2）機器人模塊化雙臂的運動學(xué)分析。采用DH法分析了模塊化雙臂的運動學(xué),得到了正運動學(xué)方程。結(jié)合變量分離法與幾何法,分析了模塊化雙臂機器人的逆運動學(xué)并編制機械臂的逆運動學(xué)算法。利用快速建模的... 

【文章來源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機器人銷售額和國際市場份額

機械臂和一個夾持器組成，夾持器安筒上的磁模式。第一家機器人公司 1956 年創(chuàng)建，Devol 和 Engelberger 對.2 所示的數(shù)百萬件現(xiàn)代六軸機器人已卸、電子組裝、包裝、碼垛等工作。質(zhì)量，它幫助制造業(yè)在勞動力成本高的很多產(chǎn)品都是由機器人組裝或生產(chǎn)代機器人的子集[7]。制造機器人通常元內(nèi)執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)。其他子類機器務(wù)的服務(wù)機器人，在室外工作的野外。

圖 1.3AdeptOne XL 機器人 圖 1.4 COMAU Smart NS 機器人Fig. 1.3 TheAdeptOne XL robot Fig. 1.4 The COMAU Smart NS robot圖 1.5 中的 ABB IRB 4400 機器人具有六關(guān)節(jié)擬人結(jié)構(gòu)，但不同于先前的開構(gòu)，它在肩部和肘部具有平行四邊形狀的閉合鏈結(jié)構(gòu)[15]。外展范圍從 1960m 2550mm，可重復(fù)性精度從 0.07mm 到 0.1mm。末端執(zhí)行器的最大速度200mm/s，最大有效載荷為 60kg。典型的工業(yè)應(yīng)用包括材料搬運、機器維護(hù)、、粘合、鑄造、噴模和組裝。圖 1.6 所示的 ABB IRB340 FlexPicker 機器人采用四軸平行的幾何結(jié)構(gòu)[16]，重量減輕和地面安裝，該機器人每分鐘可以傳送 150 個物體（循環(huán)時間僅.4s），達(dá)到記錄速度 10m/s，加速度 1002m/s ，有效載荷為 1kg，重復(fù)能力 0.1m其“清潔”鋁的產(chǎn)品，特別適合在食品包裝和制藥行業(yè)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于MATLAB的RPR型機器人工作空間仿真[J]. 謝飛亞,傘紅軍,王晟.  價值工程. 2017(32)
[2]六自由度模塊化機器人手臂奇異構(gòu)型分析[J]. 李憲華,盛蕊,張雷剛,宋韜,張軍.  農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2017(07)
[3]我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展對策研究[J]. 盧月品.  電器工業(yè). 2016(10)
[4]六自由度模塊化機械臂腕部工作空間量化對比分析[J]. 李憲華,張雷剛,疏楊,宋韜,張軍.  計算機應(yīng)用研究. 2017(09)
[5]一種大臂偏置型7R機械臂的工作空間分析[J]. 王勇杰,付鐵,劉宇佳,朱朝輝.  機械傳動. 2016(08)
[6]基于空間六自由度機械臂的逆運動學(xué)數(shù)值解法[J]. 張栩曼,張中哲,王燕波,楊濤,鄧濤.  導(dǎo)彈與航天運載技術(shù). 2016(03)
[7]IFR發(fā)布最新全球服務(wù)機器人統(tǒng)計報告[J]. 陳亮.  機器人產(chǎn)業(yè). 2016(03)
[8]基于OpenGL的六關(guān)節(jié)機器人運動學(xué)分析與仿真[J]. 歐陽旭東,胡曉兵,付柯錦,徐興偉.  制造業(yè)自動化. 2016(03)
[9]基于蒙特卡洛法的機器人無碰撞工作空間求解[J]. 付兵,胡飛飛,陳琳,潘海鴻.  組合機床與自動化加工技術(shù). 2016(02)
[10]基于OpenGL的多機器人仿真實驗平臺研究及實現(xiàn)[J]. 付兵,胡飛飛,陳琳,潘海鴻.  組合機床與自動化加工技術(shù). 2016(01)

博士論文
[1]多自由度兩輪自平衡機器人技術(shù)研究[D]. 戴福全.北京理工大學(xué) 2015
[2]基于格拉斯曼—凱萊代數(shù)的機器人運動學(xué)奇異性分析[D]. 杰姆（Luc Djimon Clément AKONDE）.華中科技大學(xué) 2014
[3]智能移動式水果采摘機器人系統(tǒng)的研究[D]. 顧寶興.南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2012
[4]服務(wù)機器人雙臂協(xié)作技術(shù)研究及實現(xiàn)[D]. 李憲華.上海大學(xué) 2011

碩士論文
[1]模塊化六自由度機械臂運動學(xué)研究及其連桿尺寸優(yōu)化[D]. 張雷剛.安徽理工大學(xué) 2017
[2]六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人機構(gòu)奇異位形研究[D]. 呂永軍.中國科學(xué)院研究生院(沈陽計算技術(shù)研究所) 2016
[3]工業(yè)機器人焊接生產(chǎn)線的設(shè)計及研究[D]. 夏生健.東南大學(xué) 2016
[4]水下鋼結(jié)構(gòu)清洗機器人及運動特性研究[D]. 于丹丹.哈爾濱工程大學(xué) 2016
[5]模塊化機械臂運動學(xué)與動力學(xué)快速建模研究[D]. 左仲海.北京郵電大學(xué) 2015
[6]發(fā)育機器人內(nèi)在動機算法的研究[D]. 徐少彬.華北理工大學(xué) 2015
[7]移動服務(wù)機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計及其優(yōu)化研究[D]. 馬國慶.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[8]六自由度并—串結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的設(shè)計[D]. 郭倫.青島科技大學(xué) 2013
[9]機器人焊裝線系統(tǒng)控制技術(shù)研究[D]. 朱友超.合肥工業(yè)大學(xué) 2008



本文編號：3411719