隨著汽車科技的發(fā)展與人們生活質(zhì)量的改善,車輛駕駛舒適度、可操控性及穩(wěn)定性越來越受到人們的關(guān)注。車輛懸架是車身與車輪間的傳力裝置,決定了車輛駕駛的舒適性及操縱穩(wěn)定性,直接影響著車輛行駛性能。被動懸架參數(shù)固定不可改變；主動懸架可根據(jù)路面狀態(tài)自動調(diào)節(jié)阻尼控制器,但工藝復(fù)雜成本高；半主動懸架結(jié)構(gòu)上基于被動懸架實現(xiàn)了阻尼器可控,性能上接近主動懸架,成為汽車懸架行業(yè)的研究熱點。車體質(zhì)心垂向加速度、俯仰角加速度、側(cè)傾角加速度、懸架動撓度及輪胎動載荷是影響車輛駕駛舒適性和可操控性的重要參數(shù)指標(biāo),車輛懸架控制精度取決于懸架性能參數(shù)準(zhǔn)確獲取。然而在實際環(huán)境應(yīng)用中,由于車載微慣性敏感元件本身存在漂移和誤差積累,對車輛懸架狀態(tài)參數(shù)測量存在較大的誤差或者無法直接測量車輛的懸架性能參數(shù)。為實現(xiàn)車輛懸架狀態(tài)參數(shù)準(zhǔn)確測量,提出了一種集成傳感器測量的車輛狀態(tài)估計算法對車輛懸架性能能參數(shù)進(jìn)行估算。本文首先介紹車輛懸架狀態(tài)估計理論及工作原理,推導(dǎo)了科里奧利效應(yīng)公式,重點介紹了多傳感器信息融合理論。為有效的捕捉半主動懸架系統(tǒng)的狀態(tài),合理配置汽車中的傳感器分布,其中安裝在車體質(zhì)心處的慣性測量組合（IMU）與車輛半主動懸架兩端的... 

【文章來源】：西安工業(yè)大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究的背景及意義
    1.2 汽車懸架狀態(tài)估計的發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 車輛狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
    1.4 本文主要工作與內(nèi)容安排
    1.5 本章小結(jié)
2 汽車半主動懸架狀態(tài)監(jiān)測理論
    2.1 懸架系統(tǒng)的性能指標(biāo)
    2.2 慣性坐標(biāo)系理論
    2.3 科里奧利效應(yīng)公式
    2.4 多傳感器信息融合理論
        2.4.1 多傳感器信息融合方式
        2.4.2 經(jīng)典卡爾曼濾波理論
        2.4.3 擴展卡爾曼濾波理論
        2.4.4 濾波估計器系數(shù)調(diào)整
    2.5 車輛懸架狀態(tài)監(jiān)測原理
    2.6 本章小結(jié)
3 汽車半主動懸架狀態(tài)估計算法設(shè)計
    3.1 七自由度車輛懸架模型
    3.2 集成傳感器測量的擴展卡爾曼濾波估計
        3.2.1 汽車懸架傳感器格局
        3.2.2 車輛懸架狀態(tài)測量模型
        3.2.3 車輛懸架狀態(tài)離散卡爾曼估計器結(jié)構(gòu)
    3.3 仿真實驗及結(jié)果分析
        3.3.1 路面激勵模型
        3.3.2 仿真實驗
    3.4 本章小結(jié)
4 汽車半主動懸架狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)硬件平臺搭建
    4.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計方案
    4.2 慣性測量模塊
    4.3 加速度測量模塊
    4.4 串口模塊
    4.5 系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理模塊
    4.6 系統(tǒng)硬件平臺
    4.7 本章小結(jié)
5 汽車半主動懸架狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)軟件設(shè)計
    5.1 汽車半主動懸架狀態(tài)預(yù)估模型
    5.2 RTW生成C代碼
        5.2.1 RTW工具箱
        5.2.2 RTW代碼生成過程
    5.3 汽車半主動懸架狀態(tài)監(jiān)測程序開發(fā)方案
    5.4 系統(tǒng)流程圖
    5.5 本章小結(jié)
6 汽車半主動懸架狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)實驗
    6.1 交叉開發(fā)環(huán)境
    6.2 RTW生成C語言代碼
        6.2.1 建立汽車半主動懸架狀態(tài)估計模型VSSM.mdl
        6.2.2 創(chuàng)建grt_linux.tmf文件
        6.2.3 參數(shù)配置configuration parameters
        6.2.4 build生成標(biāo)準(zhǔn)格式的C代碼
        6.2.5 移植代碼和創(chuàng)建狀態(tài)估計庫文件
        6.2.6 交叉編譯
    6.3 OK6410開發(fā)平臺測試
    6.4 測試結(jié)果
    6.5 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號：3409709