CD播放器機械臂的軌跡跟蹤控制算法研究
發(fā)布時間：2021-09-19 21:52
CD播放器機械臂系統(tǒng)是一個具有多變量特性的工業(yè)控制對象。系統(tǒng)有兩個輸入、兩個輸出,輸入為機械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)力矩,用于確定機械臂的運動軌跡,輸出為機械臂的關(guān)節(jié)位置與速度,用于快速定位光盤需讀取信息的區(qū)域。由于各種外在干擾的存在以及內(nèi)部系統(tǒng)參數(shù)的變化會引起聚焦深度變化,機械臂不能驅(qū)使單光束接收器跟蹤到光盤表面實際位置,導致信息讀寫缺失,降低了CD播放器獲取光盤數(shù)據(jù)的可靠性。本文以CD播放器機械臂為研究對象,對其軌跡跟蹤控制算法進行了系統(tǒng)研究,主要內(nèi)容如下:1)闡述了CD播放器的發(fā)展概況及課題的研究背景和意義,介紹了國內(nèi)外機械臂軌跡跟蹤控制算法的研究現(xiàn)狀,給出CD播放器機械臂軌跡跟蹤控制的研究思路,最后總結(jié)了論文主要研究內(nèi)容。2)分析CD播放器系統(tǒng)的組成及其工作原理,給出CD播放器機械臂動力學結(jié)構(gòu),計算機械臂連桿質(zhì)點速度,以及關(guān)節(jié)動能和勢能,按照拉格朗日法建立CD播放器機械臂的動力學模型。3)針對CD播放器機械臂執(zhí)行器轉(zhuǎn)矩有限的問題,提出了一種控制輸入受限反演滑�？刂扑惴�。首先考慮機械臂執(zhí)行器的飽和特性,線性化機械臂動力學方程,建立全局穩(wěn)定的誤差動態(tài)方程,引入控制輸入受限,使機械臂控制輸入力矩有...
【文章來源】：湘潭大學湖南省
【文章頁數(shù)】：68 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
不同控制算法下的CD播放器機械臂軌跡跟蹤過程
不同控制算法下CD播放器機械臂關(guān)節(jié)1的控制輸入
兩種控制算法下的 CD 播放器機械臂位置、角度跟蹤誤差變化趨勢如圖 3.9以及圖 3.10 所示，圖 3.9 所示控制輸入受限反演滑�？刂频母櫿`差初始時兩個關(guān)節(jié)最大位置誤差分別為 0.5000rad 和 1.000 rad。但是在第 5s 時，最大值減少(a)控制輸入受限反演滑�？刂� (b)反演滑模控制圖 3.8 不同控制算法下 CD 播放器機械臂關(guān)節(jié) 2 的控制輸入
【參考文獻】：
期刊論文
[1]改進非線性干擾觀測器的機械臂自適應(yīng)反演滑�？刂芠J]. 鄒思凡,吳國慶,茅靖峰,朱維南,王玉榮,王健. 計算機應(yīng)用. 2018(10)
[2]采用模糊PID控制的機器人運動軌跡跟蹤控制研究[J]. 譚志銀. 黑龍江工業(yè)學院學報(綜合版). 2018(02)
[3]3-DOF空間機械臂新型滑模軌跡跟蹤控制[J]. 萬凱歌,吳愛國,董娜,方星. 中南大學學報(自然科學版). 2017(12)
[4]基于多階段速度規(guī)劃的PMLSM自適應(yīng)反推滑�？刂芠J]. 趙希梅,吳勇慷. 電工技術(shù)學報. 2018(03)
[5]機械臂軌跡跟蹤控制方法研究[J]. 王藝斐,錢煒. 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2017(10)
[6]二自由度機械臂的魯棒軌跡跟蹤控制及仿真[J]. 張果,趙艷花,陳文清. 洛陽理工學院學報(自然科學版). 2017(03)
[7]一種混合優(yōu)化的結(jié)構(gòu)自適應(yīng)極限過程神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及應(yīng)用[J]. 劉志剛,許少華,杜娟,肖佃師. 控制與決策. 2018(07)
[8]基于自適應(yīng)模糊補償?shù)臋C械臂復(fù)合控制策略[J]. 胡靈美,陳楊,陳俊風,藍艇. 信息與控制. 2016(03)
[9]基于STC單片機WAVE音樂播放器的設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 劉垣,李外云,趙嘉怡. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2015(34)
[10]基于BackSteping算法的工業(yè)機械臂快速精確跟蹤控制器設(shè)計[J]. 郭一軍,段杏林,趙磊. 天津理工大學學報. 2015(05)
碩士論文
[1]基于MFC的MIDI音樂踏板系統(tǒng)的設(shè)計研究[D]. 徐家惠.南京大學 2015
[2]網(wǎng)絡(luò)流媒體播放器的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 楊柱.中國科學院大學(工程管理與信息技術(shù)學院) 2013
[3]基于UPnP AV框架的家庭多媒體共享系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 索開華.華南理工大學 2013
[4]空間機械臂建模及軌跡跟蹤控制方法研究[D]. 鄧雅.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[5]基于SCARA控制系統(tǒng)的運動控制[D]. �？得�.南京理工大學 2008
本文編號：3402398
【文章來源】：湘潭大學湖南省
【文章頁數(shù)】：68 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
不同控制算法下的CD播放器機械臂軌跡跟蹤過程
不同控制算法下CD播放器機械臂關(guān)節(jié)1的控制輸入
兩種控制算法下的 CD 播放器機械臂位置、角度跟蹤誤差變化趨勢如圖 3.9以及圖 3.10 所示，圖 3.9 所示控制輸入受限反演滑�？刂频母櫿`差初始時兩個關(guān)節(jié)最大位置誤差分別為 0.5000rad 和 1.000 rad。但是在第 5s 時，最大值減少(a)控制輸入受限反演滑�？刂� (b)反演滑模控制圖 3.8 不同控制算法下 CD 播放器機械臂關(guān)節(jié) 2 的控制輸入
【參考文獻】：
期刊論文
[1]改進非線性干擾觀測器的機械臂自適應(yīng)反演滑�？刂芠J]. 鄒思凡,吳國慶,茅靖峰,朱維南,王玉榮,王健. 計算機應(yīng)用. 2018(10)
[2]采用模糊PID控制的機器人運動軌跡跟蹤控制研究[J]. 譚志銀. 黑龍江工業(yè)學院學報(綜合版). 2018(02)
[3]3-DOF空間機械臂新型滑模軌跡跟蹤控制[J]. 萬凱歌,吳愛國,董娜,方星. 中南大學學報(自然科學版). 2017(12)
[4]基于多階段速度規(guī)劃的PMLSM自適應(yīng)反推滑�？刂芠J]. 趙希梅,吳勇慷. 電工技術(shù)學報. 2018(03)
[5]機械臂軌跡跟蹤控制方法研究[J]. 王藝斐,錢煒. 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2017(10)
[6]二自由度機械臂的魯棒軌跡跟蹤控制及仿真[J]. 張果,趙艷花,陳文清. 洛陽理工學院學報(自然科學版). 2017(03)
[7]一種混合優(yōu)化的結(jié)構(gòu)自適應(yīng)極限過程神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及應(yīng)用[J]. 劉志剛,許少華,杜娟,肖佃師. 控制與決策. 2018(07)
[8]基于自適應(yīng)模糊補償?shù)臋C械臂復(fù)合控制策略[J]. 胡靈美,陳楊,陳俊風,藍艇. 信息與控制. 2016(03)
[9]基于STC單片機WAVE音樂播放器的設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 劉垣,李外云,趙嘉怡. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2015(34)
[10]基于BackSteping算法的工業(yè)機械臂快速精確跟蹤控制器設(shè)計[J]. 郭一軍,段杏林,趙磊. 天津理工大學學報. 2015(05)
碩士論文
[1]基于MFC的MIDI音樂踏板系統(tǒng)的設(shè)計研究[D]. 徐家惠.南京大學 2015
[2]網(wǎng)絡(luò)流媒體播放器的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 楊柱.中國科學院大學(工程管理與信息技術(shù)學院) 2013
[3]基于UPnP AV框架的家庭多媒體共享系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 索開華.華南理工大學 2013
[4]空間機械臂建模及軌跡跟蹤控制方法研究[D]. 鄧雅.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[5]基于SCARA控制系統(tǒng)的運動控制[D]. �？得�.南京理工大學 2008
本文編號：3402398
本文鏈接：http://sikaile.net/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/3402398.html
最近更新
教材專著
