CD播放器機(jī)械臂系統(tǒng)是一個(gè)具有多變量特性的工業(yè)控制對(duì)象。系統(tǒng)有兩個(gè)輸入、兩個(gè)輸出,輸入為機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)力矩,用于確定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,輸出為機(jī)械臂的關(guān)節(jié)位置與速度,用于快速定位光盤需讀取信息的區(qū)域。由于各種外在干擾的存在以及內(nèi)部系統(tǒng)參數(shù)的變化會(huì)引起聚焦深度變化,機(jī)械臂不能驅(qū)使單光束接收器跟蹤到光盤表面實(shí)際位置,導(dǎo)致信息讀寫缺失,降低了CD播放器獲取光盤數(shù)據(jù)的可靠性。本文以CD播放器機(jī)械臂為研究對(duì)象,對(duì)其軌跡跟蹤控制算法進(jìn)行了系統(tǒng)研究,主要內(nèi)容如下:1)闡述了CD播放器的發(fā)展概況及課題的研究背景和意義,介紹了國內(nèi)外機(jī)械臂軌跡跟蹤控制算法的研究現(xiàn)狀,給出CD播放器機(jī)械臂軌跡跟蹤控制的研究思路,最后總結(jié)了論文主要研究?jī)?nèi)容。2)分析CD播放器系統(tǒng)的組成及其工作原理,給出CD播放器機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu),計(jì)算機(jī)械臂連桿質(zhì)點(diǎn)速度,以及關(guān)節(jié)動(dòng)能和勢(shì)能,按照拉格朗日法建立CD播放器機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型。3)針對(duì)CD播放器機(jī)械臂執(zhí)行器轉(zhuǎn)矩有限的問題,提出了一種控制輸入受限反演滑模控制算法。首先考慮機(jī)械臂執(zhí)行器的飽和特性,線性化機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程,建立全局穩(wěn)定的誤差動(dòng)態(tài)方程,引入控制輸入受限,使機(jī)械臂控制輸入力矩有... 

【文章來源】：湘潭大學(xué)湖南省

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

不同控制算法下的CD播放器機(jī)械臂軌跡跟蹤過程

不同控制算法下CD播放器機(jī)械臂關(guān)節(jié)1的控制輸入

兩種控制算法下的 CD 播放器機(jī)械臂位置、角度跟蹤誤差變化趨勢(shì)如圖 3.9以及圖 3.10 所示，圖 3.9 所示控制輸入受限反演滑�？刂频母櫿`差初始時(shí)兩個(gè)關(guān)節(jié)最大位置誤差分別為 0.5000rad 和 1.000 rad。但是在第 5s 時(shí)，最大值減少(a)控制輸入受限反演滑�？刂� (b)反演滑�？刂茍D 3.8 不同控制算法下 CD 播放器機(jī)械臂關(guān)節(jié) 2 的控制輸入

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3402398