發(fā)布時(shí)間：2021-09-17 10:07

　　蛇形機(jī)器人具備生物蛇身上的許多優(yōu)點(diǎn),能夠幫助人們完成復(fù)雜的工作,可以被應(yīng)用于搶險(xiǎn)救援、林業(yè)、軍事、民用和醫(yī)療等領(lǐng)域中來(lái)。它是仿生機(jī)器人研究領(lǐng)域里的一個(gè)重要分支,分為剛性和軟體兩大研究方向。當(dāng)前,蛇形機(jī)器人在同外界環(huán)境作用時(shí)適應(yīng)度不高,應(yīng)用普及程度很低。例如在搶險(xiǎn)救援、灌木林地等野外復(fù)雜環(huán)境中工作時(shí)難以展現(xiàn)靈活的變化姿態(tài),并沒(méi)有被廣泛應(yīng)用。鑒于此,本文開(kāi)展了關(guān)于蛇形機(jī)器人的多種結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)與研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）介紹了三大結(jié)構(gòu)（剛性、剛-柔、柔性）類型蛇形機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,初步分析了生物蛇脊椎骨構(gòu)造原理和運(yùn)動(dòng)形式,并簡(jiǎn)要剖析了骨骼肌的基本結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)制。敘述了相關(guān)智能軟材料和傳感器及軟驅(qū)動(dòng)器的原理,調(diào)研了水凝膠軟材料作為后續(xù)柔性蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)基礎(chǔ),總結(jié)研究了三維模型互聯(lián)器件技術(shù)。（2）針對(duì)三種結(jié)構(gòu)類型的蛇形機(jī)器人,分別開(kāi)展了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。首先在剛性蛇形機(jī)器人方面,實(shí)現(xiàn)了蛇頭、蛇身和蛇尾的可靠連接,并采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供動(dòng)力的方式研究了相關(guān)控制方法。隨后把剛性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)擴(kuò)展到剛-柔結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),增加了蛇形機(jī)器人的橫向收縮功能,并采用二維光點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器對(duì)其進(jìn)行了反饋控制邏輯設(shè)計(jì)。... 

【文章來(lái)源】：成都理工大學(xué)四川省

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ACMIII，A；ACMR3，B如圖1-2（A），美國(guó)通用GE航空集團(tuán)所收購(gòu)的OCRobotics機(jī)器人公司，

“激光蛇”焊接機(jī)器人，A；特斯拉充電樁，B如圖1-3（A），上世紀(jì)末上海交通大學(xué)設(shè)計(jì)制作了首臺(tái)國(guó)產(chǎn)蛇形機(jī)器人原型

上海交大蛇形機(jī)器人原型，C；勘察者I號(hào)，D來(lái)自中山大學(xué)的李建鵬（2017），對(duì)上海大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等研制的自

【參考文獻(xiàn)】：
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