近些年來,多智能體系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于無人機(jī)、蜂擁、傳感器網(wǎng)絡(luò)、環(huán)境監(jiān)測、編隊控制等眾多工程領(lǐng)域中,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制問題已成為復(fù)雜系統(tǒng)以及網(wǎng)絡(luò)科學(xué)的重要研究對象。一般情況下,我們主要依據(jù)多智能體系統(tǒng)中領(lǐng)導(dǎo)者的數(shù)量將協(xié)同一致性控制問題分為無領(lǐng)導(dǎo)者共識、單領(lǐng)導(dǎo)共識和多領(lǐng)導(dǎo)共識這三種情況。對于多領(lǐng)導(dǎo)者控制問題,也稱其為包容控制,它是通過執(zhí)行與相鄰智能體之間的一致性控制協(xié)議,使得所有智能體的狀態(tài)漸近收斂于領(lǐng)導(dǎo)者所形成的凸包中。本文工作主要從以下幾個方面展開。在第三章,主要研究了基于通訊時滯的多智能體系統(tǒng)的分布協(xié)同控制問題。該系統(tǒng)的領(lǐng)導(dǎo)者無輸入,各智能體只能夠從相鄰智能體接收相對輸出信息,本章分別從具有通訊常時滯和時變時滯兩個方面,設(shè)計了基于跟隨者的觀測器,為了減小通訊時滯給系統(tǒng)帶來的影響為每個跟隨者設(shè)計了帶有時滯項的控制器。接著通過構(gòu)造合適的李雅普諾夫函數(shù)分析了系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性,并給出系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)一致性包容控制的充分條件。最后借助Simulink仿真實(shí)例說明理論的正確性。在第四章,研究了具于狀態(tài)時滯和線性擾動的多智能體系統(tǒng)的分布協(xié)同控制問題。該系統(tǒng)有線性擾動,其領(lǐng)導(dǎo)者無輸入,各智能體只能從相鄰智能... 

【文章來源】：曲阜師范大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

集中式控制

圖 1.2 分布式控制的多智能體系統(tǒng)中，時滯現(xiàn)象無處不在，時滯是造主要有輸入時滯、狀態(tài)時滯和通訊時滯。輸入時滯影響智能體接收來自鄰居的信息；狀態(tài)時滯主要影其他智能體進(jìn)行信息交互過程中產(chǎn)生的，主要影響統(tǒng)的研究已經(jīng)成為當(dāng)前熱點(diǎn)問題之一。體系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，多智能體系統(tǒng)的一致性問題已經(jīng)成為國內(nèi)外許多多智能體系統(tǒng)研究的根本問題，也是多智能體系統(tǒng)能體系統(tǒng)中，一致性問題是隨著時間的變化，所有。文獻(xiàn)[24]提出了一種基于干擾觀測器的協(xié)同一致體系統(tǒng)的協(xié)同一致問題。文獻(xiàn)[21]研究了參數(shù)部分自適應(yīng)一致性問題。文獻(xiàn)[23]提出了基于鄰居實(shí)際

圖 3.1 智能體間的通信拓?fù)鋱D為： 2240L， 11， 01120131141121002L的特征根為：.8397,3.5637,4.949434 ， B 1。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Multi-agent consensus with time-varying delays and switching topologies[J]. Jia Wei,Huajing Fang.  Journal of Systems Engineering and Electronics. 2014(03)
[2]線性時滯系統(tǒng)穩(wěn)定性分析綜述[J]. 張冬梅,俞立.  控制與決策. 2008(08)



本文編號：3362692