近年來,造船業(yè)復(fù)蘇,國內(nèi)外對大型油船和集裝箱船的需求逐步增大。國產(chǎn)甲板機械等船舶配套設(shè)備的份額也在逐步加大。錨絞機減速箱作為甲板機械的關(guān)鍵部件,產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量和效率需要格外保障。同時,為了加強自身產(chǎn)品競爭力,在技術(shù)以及生產(chǎn)設(shè)備方面做出提升,焊接機器人的應(yīng)用迫在眉睫。本文首先介紹焊接機器人的發(fā)展歷程及應(yīng)用價值,隨后從焊接機器人所體現(xiàn)的運動學(xué)開始進行分析,先構(gòu)建該機器人的運動學(xué)方程,進而求解得到直線角焊縫的相關(guān)運動軌跡與以正弦擺動來作為基礎(chǔ)的擺焊運動軌跡。之后為減速箱制定的機器人自動焊焊接工藝,確定焊接機器人在實際生產(chǎn)過程中的工作任務(wù),對FanucM10ia/7L型號焊接機器人在減速箱焊接生產(chǎn)的應(yīng)用進行可行性分析,主要在焊接軌跡規(guī)劃及實際焊接質(zhì)量方面進行詳細分析研究。最后按照焊接工藝制定合理的焊接軌跡,對焊槍的位姿進行調(diào)整,選擇合理的焊接參數(shù),完成對減速箱各個主要部位的焊接軌跡的焊接。實驗結(jié)果顯示,機器人運動平穩(wěn),實際焊接效果與軌跡規(guī)劃路徑基本一致,且保證了焊接質(zhì)量,提高了生產(chǎn)效率。 

【文章來源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 焊接機器人技術(shù)研究與分析
        1.2.1 焊接機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展概況
        1.2.2 焊接機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)研究概況
    1.3 本文主要工作
2 焊接機器人運動學(xué)分析
    2.1 FANUC M10ia/7L焊接機器人的基本參數(shù)
        2.1.1 焊接機器人的機械結(jié)構(gòu)
        2.1.2 焊接機器人的技術(shù)參數(shù)
    2.2 機器人運動學(xué)基礎(chǔ)
        2.2.1 機器人位姿描述
        2.2.2 機器人齊次坐標變換
    2.3 機器人正運動學(xué)分析
    2.4 機器人逆運動學(xué)分析
    2.5 本章小結(jié)
3 焊接機器人軌跡規(guī)劃
    3.1 焊接機器人空間運動軌跡位置求解
        3.1.1 直線運動軌跡位置求解
        3.1.2 圓弧運動軌跡位置求解
    3.2 焊接機器人擺焊軌跡生成
        3.2.1 空間圓弧焊縫擺焊軌跡生成
        3.2.2 圓弧角焊縫擺焊軌跡生成
    3.3 本章小結(jié)
4 FanucM10ia/7L焊接機器人傳感器設(shè)置
    4.1 電弧傳感器設(shè)置
        4.1.1 左右方向的補償
        4.1.2 上下方向的補償
    4.2 接觸式傳感器設(shè)置
    4.3 TIG電弧長度控制傳感器設(shè)置
        4.3.1 路徑的補償
        4.3.2 橫擺平面上的左右方向的補償
        4.3.3 橫擺平面上的上下方向的補償
        4.3.4 影響TIG電弧長度控制的因素
    4.4 本章小結(jié)
5 機器人焊接路徑軌跡的實現(xiàn)
    5.1 減速箱焊接結(jié)構(gòu)
        5.1.1 減速箱上箱結(jié)構(gòu)分析
        5.1.2 減速箱下箱結(jié)構(gòu)分析
    5.2 焊接路徑確定及工藝性分析
        5.2.1 減速箱焊接路徑的確定
        5.2.2 工件裝夾定位
        5.2.3 焊接工藝參數(shù)確定
    5.3 坐標系設(shè)置
        5.3.1 坐標系分類
        5.3.2 設(shè)置工具坐標系
    5.4 機器人焊接程序設(shè)計
        5.4.1 焊接機器人直線、圓弧軌跡程序編制
        5.4.2 焊接機器人直線擺焊軌跡程序編制
        5.4.3 接觸式傳感器程序的創(chuàng)建
        5.4.4 多層多道焊接程序的創(chuàng)建
    5.5 機器人焊接作業(yè)
        5.5.1 焊接過程
        5.5.2 焊接質(zhì)量
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝



本文編號：3346770