本文關(guān)鍵詞：基于mecanum輪的AGV車載定位與控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：近些年來,隨著自動(dòng)化水平的不斷進(jìn)步,AGV(Automated Guide Vehicles)又名無人搬運(yùn)車,已經(jīng)得到廣泛的應(yīng)用。也正是因?yàn)樗哂徐`活性,智能化等顯著的特點(diǎn),成為自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。在工業(yè)自動(dòng)化物流運(yùn)輸中,AGV需要按照預(yù)先給定的路線行駛,這樣與傳統(tǒng)的人工物料傳送相比,大大提高了生產(chǎn)效率。但是在AGV的實(shí)際生產(chǎn)制造過程中,由于機(jī)械加工過程中的誤差,會(huì)使得AGV不能夠完全按照理想的指標(biāo)進(jìn)行生產(chǎn)。本課題主要研究在AGV生產(chǎn)過程中某個(gè)因素的誤差對(duì)AGV路徑的影響。本文首先是在學(xué)習(xí)了大量國內(nèi)外有關(guān)AGV的文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,通過對(duì)比各種全向輪的優(yōu)缺點(diǎn),最后選定了mecanum輪作為AGV的車輪。分析了mecanum輪的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其全向運(yùn)動(dòng)原理,經(jīng)過對(duì)比得到全向輪組合裝配,通過不斷地推理,得到了mecanum輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。其次,根據(jù)本課題的設(shè)計(jì)原理及要求,設(shè)計(jì)了AGV的總體結(jié)構(gòu)方案。本文選用單片機(jī)作為主控制器。選用超聲波進(jìn)行避障,選用視覺導(dǎo)引AGV。綜合分析了選用超聲波避障和視覺導(dǎo)引的必然性。第三,通過得到的運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣,分析其中每個(gè)元素的改變對(duì)單個(gè)輪子速度的影響,通過得到的仿真圖像,清楚的看到整體的變化趨勢(shì)。最后,通過仿真分析,AGV在加工生產(chǎn)中帶來的誤差對(duì)AGV路徑的影響。通過分析單個(gè)元素的細(xì)微改變,而其他因素不變的情況下,得到AGV偏離給定的理想路徑的情況。進(jìn)而可以在實(shí)際的生產(chǎn)加工中降低這些誤差的產(chǎn)生。從而實(shí)現(xiàn)AGV能夠盡量按照給定路徑行駛的目的。
【關(guān)鍵詞】：AGV mecanum輪 運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣 誤差
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP23
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-7
• 第一章 緒論7-13
• 1.1 課題的研究背景及意義7-8
• 1.2 AGV發(fā)展8-10
• 1.2.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀9
• 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀9-10
• 1.3 Mecanum發(fā)展現(xiàn)狀10-11
• 1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容11-12
• 1.5 本章小結(jié)12-13
• 第二章 AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立13-26
• 2.1 全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹13-16
• 2.1.1 Mecanum輪14-15
• 2.1.2 Mecanum輪基本特點(diǎn)15-16
• 2.2 Mecanum全向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)16-17
• 2.2.1 Mecanum輪全向運(yùn)動(dòng)原理16
• 2.2.2 全向輪組合裝配16-17
• 2.3 Mecanum輪的典型布局17-18
• 2.4 Mecanum輪的典型運(yùn)動(dòng)18-22
• 2.4.1 單個(gè)車輪受力分析18-19
• 2.4.2 小車45度行走19-20
• 2.4.3 小車向前直線行走20
• 2.4.4 小車向后直線行走20-21
• 2.4.5 小車向右直線行走21
• 2.4.6 小車向左直線行走21-22
• 2.4.7 小車的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)22
• 2.5 建立Mecanum輪的運(yùn)動(dòng)模型22-25
• 2.5.1 建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程23-25
• 2.6 本章小結(jié)25-26
• 第三章 AGV控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)26-33
• 3.1 AGV總體設(shè)計(jì)方案26-27
• 3.2 主控制器設(shè)計(jì)27
• 3.3 超聲波避障模塊27-28
• 3.4 循跡模塊28-31
• 3.4.1 視覺引導(dǎo)AGV原理29-30
• 3.4.2 地面圖像獲取30-31
• 3.4.3 系統(tǒng)具體工作流程31
• 3.5 電源模塊31-32
• 3.6 本章小結(jié)32-33
• 第四章 mecanum輪運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真33-48
• 4.1 mecanum布局結(jié)構(gòu)的選擇33-35
• 4.1.1 系統(tǒng)全方位運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)條件34-35
• 4.2 小車運(yùn)動(dòng)的影響參數(shù)35-37
• 4.3 單個(gè)輪子速度分析37-47
• 4.3.1 W1與任意兩參數(shù)之間關(guān)系38-41
• 4.3.2 W1與某一參數(shù)之間關(guān)系41-47
• 4.4 本章小結(jié)47-48
• 第五章 定位誤差分析48-55
• 5.1 誤差分析48
• 5.2 α角的誤差對(duì)AGV運(yùn)動(dòng)軌跡的影響48-50
• 5.3 β角的 生產(chǎn)誤差對(duì)AGV運(yùn)動(dòng)軌跡的影響50-52
• 5.4 r的生產(chǎn)誤差對(duì)AGV運(yùn)動(dòng)軌跡的影響52-54
• 5.5 本章小結(jié)54-55
• 第六章 總結(jié)與展望55-56
• 致謝56-57
• 參考文獻(xiàn)57-60
• 作者簡(jiǎn)介60
• 攻讀碩士學(xué)位期間研究成果60

【相似文獻(xiàn)】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 孫倩;基于mecanum輪的AGV車載定位與控制系統(tǒng)研究[D];長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué);2016年

  本文關(guān)鍵詞：基于mecanum輪的AGV車載定位與控制系統(tǒng)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：334447