旋翼飛行機(jī)器人具備機(jī)動(dòng)性強(qiáng)和能夠垂直起降和懸停的優(yōu)點(diǎn),可以代替人工完成高危環(huán)境下的作業(yè)任務(wù)和信息獲取任務(wù)。隨著傳感器和計(jì)算方法的進(jìn)步,旋翼飛行機(jī)器人的成本正在逐漸降低,其性能和功能在多方面得到了拓展。除了最早在軍事國(guó)防領(lǐng)域的應(yīng)用,旋翼飛行機(jī)器人也越來(lái)越多的應(yīng)用在人類(lèi)生活的各個(gè)方面,極大地拓展了人們的眼界,延伸了人類(lèi)的臂膀。研究飛行器控制算法和環(huán)境感知等方法時(shí)往往需要在室內(nèi)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),而在室內(nèi)以及一些GPS無(wú)法使用的環(huán)境下,飛行器往往無(wú)法獲知自身位置信息。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題,本文分別研究了外部視覺(jué)和機(jī)載視覺(jué)的定位方法,并以此為基礎(chǔ)研究了視覺(jué)方法在電力巡線(xiàn)中的應(yīng)用。首先,本文系統(tǒng)的研究了旋翼飛行機(jī)器人的應(yīng)用背景,概括了國(guó)內(nèi)外知名的旋翼飛行機(jī)器人供應(yīng)商。闡述了視覺(jué)技術(shù)在旋翼飛行機(jī)器人中的應(yīng)用前景和國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。本文研究了基于外部視覺(jué)的旋翼飛行機(jī)器人定位方法。利用RGB-D傳感器搭建了適用于室內(nèi)環(huán)境的旋翼飛行機(jī)器人外部定位系統(tǒng),該系統(tǒng)成本低廉,計(jì)算速度快,為課題后期旋翼飛行機(jī)器人電力巡線(xiàn)法及基于機(jī)載圖像的定位方法研究打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。針對(duì)旋翼飛行機(jī)器人目標(biāo)設(shè)計(jì)了視覺(jué)跟蹤算法,利用RGB-D傳感器的... 

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【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１固定翼無(wú)人機(jī)??２??

圖１．２撲翼型無(wú)人機(jī)??近年來(lái)，民用無(wú)人機(jī)市場(chǎng)異軍突起，全球范圍內(nèi)涌現(xiàn)出很多優(yōu)秀的創(chuàng)新型或??

省道，鄉(xiāng)村道路被嚴(yán)重破壞，給救災(zāi)工作帶氣等因素影響，災(zāi)區(qū)實(shí)時(shí)地面影像往往不能及時(shí)被救災(zāi)力量的實(shí)施，造成不必要的損失。因此，旋翼人遙感的必要補(bǔ)充手段，具有實(shí)時(shí)、低成本、不受勘測(cè)和救援應(yīng)急方面具有巨大的應(yīng)用可能性。??業(yè)方面，無(wú)人機(jī)應(yīng)用于電力線(xiàn)路巡檢，電力施工放首次使用無(wú)人機(jī)代替動(dòng)力傘、飛艇等傳統(tǒng)方法進(jìn)斤，容易上手，安全性好，快速施工，成本小的特點(diǎn)。作業(yè)的過(guò)程中，隨著負(fù)載電纜質(zhì)量的變化使得飛行器控制難度增大。無(wú)人機(jī)進(jìn)斤電力巡檢時(shí)往往需要機(jī)及相機(jī)云臺(tái)，而云臺(tái)和飛行器往往是單獨(dú)控制的，量大約在１ｋｇ左右，這對(duì)于小型無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)已經(jīng)是外攝像頭姿態(tài)的調(diào)整，增加了飛行器的控制難度［４】。時(shí)，目前僅限于人工遠(yuǎn)程遙控，距離實(shí)現(xiàn)旋翼飛行需要深入研究。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于視覺(jué)的微小型四旋翼飛行機(jī)器人位姿估計(jì)與導(dǎo)航研究[D]. 鄭偉.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014

碩士論文
[1]四旋翼無(wú)人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 白志君.廈門(mén)大學(xué) 2014
[2]基于視覺(jué)圖像的無(wú)人直升機(jī)位姿估計(jì)算法研究[D]. 丁偉.南京航空航天大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3338179