可重構(gòu)機(jī)械臂是由一組具有通信接口并且可以互換的關(guān)節(jié)和連桿模塊組成的,這些模塊能迅速地分離和重新組裝成適合不同任務(wù)的機(jī)械構(gòu)形的機(jī)械臂。與傳統(tǒng)的固定結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂相比,可重構(gòu)機(jī)械臂更加靈活,工作范圍更加廣泛,并且它具有強(qiáng)魯棒性、高度柔性、較好的容錯性以及低成本,能適應(yīng)不同的任務(wù)需求。在許多工業(yè)生產(chǎn)和加工,國防和航空航天探測,深海資源探測,搶險救援等領(lǐng)域有著巨大的發(fā)展前景。在這些復(fù)雜而且多變的環(huán)境下,可重構(gòu)機(jī)械臂末端與外界環(huán)境接觸是不可避免的,它對機(jī)械臂靈活性、智能化的要求越來越高,簡單的位置控制已經(jīng)滿足不了,還需要對接觸力進(jìn)行控制。因此,對受約束的可重構(gòu)機(jī)械臂的混合力/位置協(xié)同控制問題的研究是非常必要的。本文首先應(yīng)用指數(shù)積公式給出可重構(gòu)機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)方程,并且利用剛體的動力學(xué)方程和牛頓-歐拉方程給出系統(tǒng)自由空間的動力學(xué)模型。利用機(jī)械臂末端接觸力與各關(guān)節(jié)力/力矩之間的映射關(guān)系,以此給出約束環(huán)境下可重構(gòu)機(jī)械臂的動力學(xué)模型。其次,根據(jù)機(jī)械臂末端與外界環(huán)境的關(guān)系給出動力學(xué)降階模型,針對該模型設(shè)計(jì)了一種受約束可重構(gòu)機(jī)械臂自適應(yīng)滑模力/位置混合控制方法。隨后,考慮可重構(gòu)機(jī)械臂模塊化特點(diǎn),提出了分散控制與... 

【文章來源】：長春工業(yè)大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

PolyBot三種形態(tài)

大觀園》期刊 2009 年報道，一款吞服式機(jī)器人(即，如圖 1-4 所示。病人要把 ARES 機(jī)器人的各個把模塊放入病人體內(nèi)，然后這些模塊會在體內(nèi)自傳統(tǒng)的手術(shù)一樣，不再需要動刀或少動刀也可以

圖1-1 RMMS機(jī)械手及模塊 圖1-2 CEBOT細(xì)胞器人圖1-3 PolyBot三種形態(tài)根據(jù)《科學(xué)大觀園》期刊 2009 年報道，一款吞服式機(jī)器人(即可重構(gòu)裝配統(tǒng))研制成功，如圖 1-4 所示。病人要把 ARES 機(jī)器人的各個微小模塊吞

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]考慮多故障同發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂分散主動容錯控制[J]. 杜艷麗,李元春.  中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2014(03)
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[8]Simulink和SimMechanics環(huán)境下并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)建模與分析[J]. 王英波,黃其濤,鄭書濤,韓俊偉,許宏光.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2012(01)
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博士論文
[1]可重構(gòu)消防機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[D]. 陳紅亮.南昌大學(xué) 2009



本文編號：3335663