隨著人民生活水平的提高和科技的進(jìn)步,在各個行業(yè)都出現(xiàn)了智能機器人代替人的工作形式,智能機器人的發(fā)展也越來越得到重視,在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)行業(yè)中也需要智能機器人代替人進(jìn)行農(nóng)業(yè)生產(chǎn),目前的田間機器人多數(shù)是型號單一,只能針對一種農(nóng)藝進(jìn)行工作,為了使田間機器人的工作效率更高,需要研究一種多用途機器人平臺,文章選擇輪式移動機器人平臺進(jìn)行研究。機器人底盤的優(yōu)劣取決于機器人的行走底盤系統(tǒng),文章主要是針對田間機器人的底盤行走系統(tǒng)進(jìn)行研究,設(shè)計的機器人采用四輪獨立驅(qū)動電動底盤裝置,并且可以自動調(diào)節(jié)左右車輪的輪距。主要做了以下幾方面研究:1.介紹了田間機器人的國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,還有目前農(nóng)業(yè)機器人發(fā)展趨勢與存在的問題,現(xiàn)在農(nóng)業(yè)機器人的發(fā)展問題主要有安全性與工作可靠性差、功能單一、生產(chǎn)成本高,生產(chǎn)效率偏低、農(nóng)藝和農(nóng)業(yè)機器人結(jié)合的不夠緊密等問題,并且確定了本文的研究方法和路線等。2.主要對田間機器人行走進(jìn)行了分析,在直線行走時機器人的功率消耗較低,而在轉(zhuǎn)彎時功率消耗較大,并且介紹了幾種轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),阿克曼轉(zhuǎn)向、合成軸轉(zhuǎn)向和滑移轉(zhuǎn)向,對同側(cè)同速和獨立驅(qū)動兩種滑移轉(zhuǎn)向形式進(jìn)行了運動學(xué)分析,通過計算得到了兩種轉(zhuǎn)向方式的滑... 

【文章來源】：東北農(nóng)業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

除草機器人Fig.1-1WeedingrobotMehta等人開發(fā)的大棚溫室農(nóng)用機器人是用菊花鏈?zhǔn)椒椒ㄟM(jìn)行視覺定位,來判斷作物的

3圖1-2 智能收獲機組Fig. 1-2 Intelligent Harvesting UnitJ.Blasco 開發(fā)了除草機器人平臺，這個平臺有 6 個機械臂，它采用 CAN 總線控制形式，還設(shè)置兩個攝像頭，一個進(jìn)行圖像處理識別天地圖像，另一個識別雜草控制電極消滅雜草，如圖 1-3 所示。圖 1- 3 除草機器人平臺Fig. 1-3 Weeding robot platform1.2.2 國內(nèi)發(fā)展動態(tài)我國是農(nóng)業(yè)大國，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)在 GDP 占很大一部分比例，農(nóng)村人口占全國人口 88.4%，農(nóng)業(yè)問題是我國的經(jīng)濟發(fā)展的最大問題

3圖 1- 3 除草機器人平臺Fig. 1-3 Weeding robot platform動態(tài)，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)在 GDP 占很大一部分比例，農(nóng)村人口占發(fā)展的最大問題，也得到黨和國家領(lǐng)導(dǎo)人的高度重國農(nóng)業(yè)機械化生產(chǎn)還沒有得到普及，所以我國把大智能化這個方面投入還是較少，但是我國一些高校的開發(fā)方面已經(jīng)起步，如耕耘機器人、收獲機器人究和實驗中，中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的張鐵中教授課題組在列，如圖 1-3 所示，這個研究成果申請了多項專利，特點，有很大的應(yīng)用市場[13-14]。東北林業(yè)大學(xué)研發(fā)在成熟期內(nèi)對林木球果進(jìn)行采摘，對林木球果的采

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]剪叉式升降臺液壓缸布置的運動學(xué)及動力學(xué)分析[J]. 劉治文.  山東交通學(xué)院學(xué)報. 2014(03)
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[5]現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械——農(nóng)業(yè)機器人的應(yīng)用與發(fā)展[J]. 齊虎春.  農(nóng)村牧區(qū)機械化. 2011(05)
[6]剪叉式液壓升降臺[J]. 張宇琛,趙繼云,盧寧,徐展,周峰,封艷秋.  液壓與氣動. 2011(05)
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[8]農(nóng)業(yè)機器人技術(shù)研究進(jìn)展[J]. 張鐵中,楊麗,陳兵旗,張賓.  中國科學(xué):信息科學(xué). 2010(S1)
[9]農(nóng)業(yè)機器人概況與發(fā)展[J]. 易中懿,胡志超.  江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué). 2010(02)
[10]固定液壓剪叉升降臺關(guān)鍵參數(shù)的研究[J]. 黃建龍,李興慧,毛建軍.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2010(02)

博士論文
[1]輪式移動機器人移動性能研究及樣機設(shè)計開發(fā)[D]. 上官望義.西安理工大學(xué) 2009

碩士論文
[1]服務(wù)機器人機械系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 舒暢.浙江大學(xué) 2010



本文編號：3335364