基于自抗擾技術(shù)的一類下三角多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制
發(fā)布時間：2021-07-31 20:43
本課題以典型的下三角多智能體系統(tǒng)為被控對象,主要采用自抗擾控制和反演技術(shù)等理論方法,考慮系統(tǒng)具有不確定性的輸出一致控制、輸出反饋包含控制和編隊跟蹤控制等問題,對一類具有不確定性的下三角多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制問題進行了系統(tǒng)的研究。主要工作包括以下三個方面:1、針對一類具有輸入飽和特性的非仿射非線性多智能體系統(tǒng)的輸出一致控制問題,提出了一種含預(yù)設(shè)性能的分布式輸出一致控制律。借助等價變換的思想,將非仿射非線性多智能體系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為具有不確定性的仿射非線性多智能體系統(tǒng);進一步,在反演技術(shù)設(shè)計的每一步中利用擴張狀態(tài)觀測器不依賴系統(tǒng)模型的特點,實時估計并補償系統(tǒng)中不確定性的影響,使得設(shè)計的控制律具有抗擾特性;構(gòu)造輔助系統(tǒng)處理跟隨者中存在的控制量限幅問題;采用預(yù)設(shè)性能函數(shù)來改善一致控制的精度與速度,從而提高了系統(tǒng)的整體控制性能。進一步利用Lyapunov函數(shù)證明了在有界的初始條件下閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號是最終有界。2、針對一類在有向通信連接下的不確定非線性多智能體系統(tǒng)的包含控制問題,提出了一種基于擴張狀態(tài)觀測器的分布式包含控制律。其針對每個跟隨者提出了一種基于分數(shù)冪函數(shù)的非線性擴張狀態(tài)觀測器,利用擴張狀態(tài)估...
【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省
【文章頁數(shù)】：99 頁
【學(xué)位級別】：碩士
【部分圖文】：
戰(zhàn)斗機空中加油
南京郵電大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文 第一章 緒論第一章 緒論1.1 研究的背景、目的和意義多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計算機應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機空中加油、機器人協(xié)同控制、無人機編隊等，如圖1.1-圖1.4所示。
多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計算機應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機空中加油、機器人協(xié)同控制、無人機編隊等，如圖1.1-圖1.4所示。圖 1.1 戰(zhàn)斗機空中加油 圖 1.2 機器人協(xié)同控制
【參考文獻】：
期刊論文
[1]陸用運動體多系統(tǒng)協(xié)同中的智能優(yōu)化與控制[J]. 方浩,王雪源,陳杰. 控制理論與應(yīng)用. 2018(07)
[2]線性自抗擾控制理論及工程應(yīng)用的若干進展[J]. 陳增強,程赟,孫明瑋,孫青林. 信息與控制. 2017(03)
[3]自抗擾控制:研究成果總結(jié)與展望[J]. 李杰,齊曉慧,萬慧,夏元清. 控制理論與應(yīng)用. 2017(03)
[4]基于事件觸發(fā)的多智能體輸入飽和一致性控制[J]. 馬巨海,張曉紅,羅小元,關(guān)新平. 燕山大學(xué)學(xué)報. 2015(04)
[5]非仿射系統(tǒng)的自適應(yīng)觀測器自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進華,鄒強. 控制理論與應(yīng)用. 2014(02)
[6]非仿射純反饋非線性系統(tǒng)的自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進華. 自動化學(xué)報. 2014(07)
[7]自抗擾控制思想探究[J]. 高志強. 控制理論與應(yīng)用. 2013(12)
[8]多個體協(xié)調(diào)控制問題綜述[J]. 閔海波,劉源,王仕成,孫富春. 自動化學(xué)報. 2012(10)
[9]三階離散擴張狀態(tài)觀測器的穩(wěn)定性分析及其綜合[J]. 邵立偉,廖曉鐘,夏元清,韓京清. 信息與控制. 2008(02)
[10]非線性連續(xù)二階擴張狀態(tài)觀測器的分析與設(shè)計[J]. 黃一,韓京清. 科學(xué)通報. 2000(13)
本文編號：3314155
【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省
【文章頁數(shù)】：99 頁
【學(xué)位級別】：碩士
【部分圖文】：
戰(zhàn)斗機空中加油
南京郵電大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文 第一章 緒論第一章 緒論1.1 研究的背景、目的和意義多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計算機應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機空中加油、機器人協(xié)同控制、無人機編隊等，如圖1.1-圖1.4所示。
多智能體系統(tǒng)(multi-agent systems, MASs)是由一群具備一定的傳感、計算、執(zhí)行和通信能力的智能體通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接構(gòu)成的一個網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，其具備自主性、分布性、協(xié)同性，同時還具有組織能力、學(xué)習(xí)能力和推理能力[1][2]。隨著控制理論、計算機應(yīng)用和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，該系統(tǒng)廣泛應(yīng)于軍事和民用領(lǐng)域，如戰(zhàn)斗機空中加油、機器人協(xié)同控制、無人機編隊等，如圖1.1-圖1.4所示。圖 1.1 戰(zhàn)斗機空中加油 圖 1.2 機器人協(xié)同控制
【參考文獻】：
期刊論文
[1]陸用運動體多系統(tǒng)協(xié)同中的智能優(yōu)化與控制[J]. 方浩,王雪源,陳杰. 控制理論與應(yīng)用. 2018(07)
[2]線性自抗擾控制理論及工程應(yīng)用的若干進展[J]. 陳增強,程赟,孫明瑋,孫青林. 信息與控制. 2017(03)
[3]自抗擾控制:研究成果總結(jié)與展望[J]. 李杰,齊曉慧,萬慧,夏元清. 控制理論與應(yīng)用. 2017(03)
[4]基于事件觸發(fā)的多智能體輸入飽和一致性控制[J]. 馬巨海,張曉紅,羅小元,關(guān)新平. 燕山大學(xué)學(xué)報. 2015(04)
[5]非仿射系統(tǒng)的自適應(yīng)觀測器自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進華,鄒強. 控制理論與應(yīng)用. 2014(02)
[6]非仿射純反饋非線性系統(tǒng)的自抗擾控制[J]. 程春華,胡云安,吳進華. 自動化學(xué)報. 2014(07)
[7]自抗擾控制思想探究[J]. 高志強. 控制理論與應(yīng)用. 2013(12)
[8]多個體協(xié)調(diào)控制問題綜述[J]. 閔海波,劉源,王仕成,孫富春. 自動化學(xué)報. 2012(10)
[9]三階離散擴張狀態(tài)觀測器的穩(wěn)定性分析及其綜合[J]. 邵立偉,廖曉鐘,夏元清,韓京清. 信息與控制. 2008(02)
[10]非線性連續(xù)二階擴張狀態(tài)觀測器的分析與設(shè)計[J]. 黃一,韓京清. 科學(xué)通報. 2000(13)
本文編號：3314155
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