機器人輔助微創(chuàng)手術是未來醫(yī)療領域的一個必然趨勢,其中,腹腔手術機器人具有可靠性高、手術創(chuàng)面小等優(yōu)點,其應用范圍廣泛、前景大好。但本文調(diào)研顯示操作腹腔手術機器人主手時醫(yī)生上肢肌肉的緊張程度較高,易帶來疲勞傷害,對手術造成不利影響。故本文基于表面肌電信號（EMG）研究肌肉疲勞,重點關注手術中醫(yī)生的主觀不適感,構建肌肉疲勞與主觀疲勞的關聯(lián)度模型,根據(jù)計算結(jié)果對腹腔手術機器人的主手臺進行改進設計,對降低醫(yī)生主手操作時的疲勞程度方面有較高的參考價值,具有重要的實際應用意義。本文利用手術機器人通用型Phantom主手設計能反映醫(yī)生手術操作的虛擬套環(huán)實驗,基于表面肌電信號采集三角肌、肱二頭肌、肱橈肌的MPF、MF、ZRC等肌電指標,采用MPF波動曲線的一階擬合斜率p作為主要肌肉疲勞特性參數(shù)。結(jié)合主觀疲勞RPE值針對測量肌肉及其交互作用設計正交試驗模型,由Matlab編程,對模型結(jié)果進行離差計算及F檢驗最終得到關聯(lián)度R值。由主手操作中差異肌肉疲勞與主觀疲勞關聯(lián)度的計算結(jié)果可知,實驗時受試者的主觀疲勞主要是由于三角肌的疲勞引起的（R=2.997,合并誤差后R=2.654≥1）,即三角肌的疲勞相比其他用力... 

【文章來源】：天津大學天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)腹腔手術操作環(huán)境Figure1-1traditionalabdominalsurgeryoperatingenvironment

第一章緒論4(1)ZEUS外科手術機器人ZEUS是第一代真正意義上完整的主從操作外科機器人系統(tǒng)，如圖1-2，完成了多例動物及人體膽囊切除實驗，其中包括著名的“林德伯格手術”[3]，驗證了超遠程進行精細手術的可行性。它主要貢獻在于消除操作時由于醫(yī)生手部抖動產(chǎn)生的手術誤差，使定位更加精確穩(wěn)定。圖1-2ZEUS手術機器人系統(tǒng)Figure1-2ZEUSSurgicalrobotsystem(2)DaVinci微創(chuàng)外科手術機器人IntuitiveSurgical公司研發(fā)的DaVinci機器人可作為當代最成功的商用手術機器人代表，其系統(tǒng)使臨床醫(yī)師的手術能力在眾多方面都得到長足提高，將精準外科手術推向新的高度，是目前應用最廣泛、技術最成功的手術機器人[4-5]。DaVinciSi是目前國內(nèi)應用的最新型號設備，主要設備由醫(yī)師控制臺(a)、機械臂操作臺(b)和影像處理臺(c)組成，如圖1-3。圖1-3DaVinci手術機器人三大組成部分(a)主刀醫(yī)生控制臺；(b)機械臂系統(tǒng)；(c)成像系統(tǒng)Figure1-3Doctor"sOperatingTable(a),Roboticarmsystem(b),Imagingsystem(c)arethreeComponentsofDaVincisurgicalrobotsystem

第一章緒論4(1)ZEUS外科手術機器人ZEUS是第一代真正意義上完整的主從操作外科機器人系統(tǒng)，如圖1-2，完成了多例動物及人體膽囊切除實驗，其中包括著名的“林德伯格手術”[3]，驗證了超遠程進行精細手術的可行性。它主要貢獻在于消除操作時由于醫(yī)生手部抖動產(chǎn)生的手術誤差，使定位更加精確穩(wěn)定。圖1-2ZEUS手術機器人系統(tǒng)Figure1-2ZEUSSurgicalrobotsystem(2)DaVinci微創(chuàng)外科手術機器人IntuitiveSurgical公司研發(fā)的DaVinci機器人可作為當代最成功的商用手術機器人代表，其系統(tǒng)使臨床醫(yī)師的手術能力在眾多方面都得到長足提高，將精準外科手術推向新的高度，是目前應用最廣泛、技術最成功的手術機器人[4-5]。DaVinciSi是目前國內(nèi)應用的最新型號設備，主要設備由醫(yī)師控制臺(a)、機械臂操作臺(b)和影像處理臺(c)組成，如圖1-3。圖1-3DaVinci手術機器人三大組成部分(a)主刀醫(yī)生控制臺；(b)機械臂系統(tǒng)；(c)成像系統(tǒng)Figure1-3Doctor"sOperatingTable(a),Roboticarmsystem(b),Imagingsystem(c)arethreeComponentsofDaVincisurgicalrobotsystem


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