發(fā)布時間：2021-07-22 16:14

　　隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,機(jī)器人在信息時代扮演著越來越重要的角色。傳統(tǒng)機(jī)器人大多是為了滿足特定的任務(wù)需要而設(shè)計的,盡管可以通過自身控制程序的改變來實現(xiàn)不同的工藝操作,但其固定的構(gòu)形仍然大大限制了所能完成的任務(wù)范圍。因此,出現(xiàn)了可以根據(jù)環(huán)境及任務(wù)需要適應(yīng)地改變自身構(gòu)形的可重構(gòu)模塊機(jī)器人,相應(yīng)的其重構(gòu)特性包含了機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的雙重重構(gòu)。鑒于其靈活度高、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)以及成本低等特點,可重構(gòu)模塊機(jī)器人在工業(yè)裝配、醫(yī)療、軍事、災(zāi)難救援、深空探測及核泄露事故處理等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。因此,對可重構(gòu)模塊機(jī)器人的研究在理論分析探索與實際應(yīng)用推廣等方面都具有重要意義�？芍貥�(gòu)模塊機(jī)器人自出現(xiàn)以來,其自由空間下的軌跡跟蹤控制問題引起了學(xué)者們的廣泛關(guān)注,相應(yīng)的研究成果也已較為成熟。然而,在可重構(gòu)模塊機(jī)器人在完成諸如精密器件裝配、金屬表面拋光打磨及零部件焊接等任務(wù)時,其末端執(zhí)行器與外界環(huán)境不可避免的存在接觸,此時需要分析的是受約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人的力/位置控制問題。但是根據(jù)目前掌握的資料來看,僅有為數(shù)不多的國內(nèi)外的學(xué)者針對受環(huán)境約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人的力/位置控制問題進(jìn)行了相應(yīng)的研究。此外,可重構(gòu)模塊機(jī)器人... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 選題的研究背景及意義
    1.2 可重構(gòu)模塊機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 可重構(gòu)模塊機(jī)器人的主要研究內(nèi)容
        1.3.1 模塊設(shè)計與構(gòu)形優(yōu)化
        1.3.2 自動建模技術(shù)
        1.3.3 動力學(xué)控制方法
        1.3.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 受約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人動力學(xué)自動建模
    2.1 引言
    2.2 受約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人動力學(xué)自動建模
        2.2.1 自由空間下可重構(gòu)模塊機(jī)器人動力學(xué)建模分析
        2.2.2 受環(huán)境約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人動力學(xué)建模分析
    2.3 本章小結(jié)
第3章 受約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)力/位置分解控制
    3.1 引言
    3.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)力/位置分解控制
        3.2.1 問題描述
        3.2.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)力/位置控制器設(shè)計
        3.2.3 穩(wěn)定性分析
    3.3 仿真研究
    3.4 本章小結(jié)
第4章 受約束可重構(gòu)模塊機(jī)器人分散自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模力/位置控制
    4.1 引言
    4.2 分散自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模力/位置控制
        4.2.1 問題描述
        4.2.2 分散自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模力/位置控制器設(shè)計
        4.2.3 穩(wěn)定性分析
    4.3 仿真研究
    4.4 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]可重構(gòu)機(jī)器人動力學(xué)自動建模研究[J]. 王肖鋒,張明路,葛為民.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報. 2015(12)
[2]高壓輸電線路模塊可重構(gòu)移動作業(yè)機(jī)器人的設(shè)計及實現(xiàn)[J]. 吳功平,肖華,梁康,嚴(yán)芝芝.  武漢大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2014(02)
[3]考慮多故障同發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂分散主動容錯控制[J]. 杜艷麗,李元春.  中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2014(03)
[4]新型水下自重構(gòu)機(jī)器人水下機(jī)電對接技術(shù)[J]. 吳超,莊廣膠,劉建民,葛彤,吳小輝.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2013(10)
[5]可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人模塊設(shè)計[J]. 孫美艷,朱龍英,趙忠偉.  機(jī)械傳動. 2010(03)
[6]可重構(gòu)模塊化機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)建模[J]. 張艷麗,李樹軍,李景奎.  機(jī)械設(shè)計. 2008(11)
[7]基于螺旋理論的可重構(gòu)機(jī)器人動力學(xué)分析[J]. 王衛(wèi)忠,趙杰,高永生,蔡鶴皋.  機(jī)械工程學(xué)報. 2008(11)
[8]新型可重構(gòu)機(jī)器人分布式控制方法的研究[J]. 趙杰,魏延輝,蔡鶴皋.  哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2008(01)
[9]可重構(gòu)機(jī)器人封閉形式的運(yùn)動學(xué)逆解計算[J]. 趙杰,王衛(wèi)忠,蔡鶴皋.  機(jī)械工程學(xué)報. 2006(08)
[10]可重構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正逆解的算法研究[J]. 呂曉俊,錢瑞明.  機(jī)械設(shè)計. 2006(03)

博士論文
[1]可重構(gòu)消防機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計[D]. 陳紅亮.南昌大學(xué) 2009
[2]下肢主要關(guān)節(jié)力矩和末端力關(guān)系的實驗研究與應(yīng)用[D]. 王平.北京體育大學(xué) 2006

碩士論文
[1]仿生甲蟲可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 柳天虹.南京林業(yè)大學(xué) 2013
[2]煤礦井下搜救探測機(jī)器人可重構(gòu)運(yùn)動系統(tǒng)[D]. 王曉.太原理工大學(xué) 2012



本文編號：3297472