機器人輔助康復(fù)治療對中風后致殘患者運動功能的恢復(fù)效果早已被證實,雖然機器人輔助治療已經(jīng)有大量的研究和應(yīng)用,然而如何充分發(fā)揮上肢康復(fù)機器人的潛力仍然是現(xiàn)階段康復(fù)機器人輔助治療研究的重要內(nèi)容。而康復(fù)機器人系統(tǒng)在機器人輔助康復(fù)治療中起到了重要的作用,其功能和性能優(yōu)劣對相關(guān)研究的進展有著重要的影響。并且近年來機器人輔助治療與其他治療方式的結(jié)合的研究對康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)和功能提出了新的要求。上肢康復(fù)機械臂是上肢康復(fù)機器人的重要部分,是上肢康復(fù)機器人與患者上肢直接交互的部分,其功能和性能決定了上肢康復(fù)機器人的功能和性能。設(shè)計了一種新型的SCARA型上肢康復(fù)機械臂,相較于其他該類型的上肢康復(fù)機械臂的結(jié)構(gòu)其結(jié)構(gòu)更加簡單,肘關(guān)節(jié)的活動角度及驅(qū)動剛度更大。并基于三種電機組合完成了機械臂機構(gòu)的設(shè)計和分析;針對UCEM上肢康復(fù)機機器人在主動訓練模式中出現(xiàn)末端劇烈波動問題的原因進行了分析,并基于工業(yè)上智能輔助裝置的控制思路提出了新的主動訓練模式的控制方案,在此基礎(chǔ)上進一步對基于主動訓練模式的輔助模式和阻抗模式的控制過程進行了設(shè)計;對機械臂結(jié)構(gòu)進行了擴展,設(shè)計了末端振動模塊,并對末端和機械臂主體之間的隔振方法進行了設(shè)... 

【文章來源】：煙臺大學山東省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

符合康復(fù)訓練機器人(工型)

煙臺大學碩士學位論文[12],Reinkensmeyer 等人通過 Java Therapy 系統(tǒng)[13],以及 Masiero 等人通過 NeReBot 系統(tǒng)[14]都研究了視覺反饋和聽覺反饋在訓練過程中起到的作用。而 Loureiro 等人通過Gentle/S 系統(tǒng)著重研究了觸覺反饋在康復(fù)訓練中起到的作用[15],[16]。

圖 1-1 符合康復(fù)訓練機器人（I 型） 圖1-2 第三代上肢康復(fù)機器人圖 1-3 華中科技大學的 9-DOF 康復(fù)機器人 圖 1-4 HIT 的 5-DOF 康復(fù)機器人

【參考文獻】：
期刊論文
[1]雙層隔振系統(tǒng)隔振效果評價與試驗[J]. 段小帥,梁青,陳紹青,王永.  振動.測試與診斷. 2010(06)
[2]上肢康復(fù)訓練機器人的研究進展及前景[J]. 李會軍,宋愛國.  機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2006(04)
[3]主動隔振技術(shù)及其應(yīng)用與發(fā)展[J]. 張磊,付永領(lǐng),劉永光,何琳.  機床與液壓. 2005(02)

博士論文
[1]人體上肢與上肢康復(fù)機器人運動控制研究[D]. 劉珊.華中科技大學 2008



本文編號：3292792