近年來,多機(jī)器人系統(tǒng)越來越多地應(yīng)用到軍事、未知環(huán)境和災(zāi)區(qū)等領(lǐng)域,此外包括生產(chǎn)自動化、智能倉庫以及外賣餐飲等領(lǐng)域,都是機(jī)器人大展拳腳的舞臺。多機(jī)器人系統(tǒng)通過交流協(xié)作和分享信息改進(jìn)了單個機(jī)器人的性能,如任務(wù)執(zhí)行效率、健壯性、靈活性和容錯性,同時涵蓋了分布式?jīng)Q策,編隊(duì)控制、區(qū)域覆蓋及其相關(guān)應(yīng)用。作為多機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)中最核心的模塊,任務(wù)分配的效果直接影響著系統(tǒng)的性能和工作效率。特別是最近幾年,多機(jī)器人動態(tài)任務(wù)分配問題已經(jīng)越來越受到人們的關(guān)注,成為多機(jī)器人研究中最關(guān)鍵的熱點(diǎn)課題。在多機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用中根據(jù)任務(wù)情況一般將任務(wù)分配分為靜態(tài)任務(wù)分配和動態(tài)任務(wù)分配,靜態(tài)任務(wù)分配是指當(dāng)任務(wù)執(zhí)行之前,任務(wù)信息對機(jī)器人是已知的并保持穩(wěn)定狀態(tài);對于動態(tài)任務(wù)分配來說,機(jī)器人任務(wù)分配是一個動態(tài)的過程,需要根據(jù)任務(wù)環(huán)境的變化和子群對利益的需求處于不斷調(diào)整變化的狀態(tài)。但目前多機(jī)器人研究大部分都是針對靜態(tài)任務(wù)分配,對于未知環(huán)境下的分布式動態(tài)任務(wù)只是建立初步模型,分配策略并不完善。而且大多數(shù)研究在對動態(tài)任務(wù)分配結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化時沒有從收益的角度出發(fā),很少涉及到多機(jī)器人全局最優(yōu)問題。協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)動態(tài)環(huán)境下的任務(wù)分配問題在... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

餓了么智能外賣機(jī)器人多機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定又高效的關(guān)鍵在于系統(tǒng)內(nèi)的每個機(jī)器人個體能否通過交流溝通保持行

輳烤芫?斜暾斜昊?魅巳范ń?⒑賢?瓿燒斜曄欠褳?3.2 算法整體流程圖3.3.1 出價公式考慮到救火模型緊急性特點(diǎn)這里在定義出價公式時應(yīng)該充分考慮。1）距離因素在招標(biāo)機(jī)器人對投標(biāo)機(jī)器人招標(biāo)過程中，必須將投標(biāo)機(jī)器人距離火場的距離考慮進(jìn)來，這樣能夠保證機(jī)器人參與任務(wù)快，一次降低火勢對周邊環(huán)境的破壞，因此距離因素與距離成反比，這里定義距離因素出價公式為：1ijDx = D（3.1）2）救火能力因素投標(biāo)機(jī)器人的救火能力表示單位時間內(nèi)單體機(jī)器人能夠消滅的火勢數(shù)量，救火能力的考量同樣能夠保證對火勢的控制。因此這里定義救火能力為xJ 。3）緊急程度因素火勢緊急程度因素需要考慮到現(xiàn)有火勢情況包括火勢的破壞能力及剩余燃燒時間，同時緊急程度因素需要將投標(biāo)機(jī)器人的救火能力考慮進(jìn)來。( )xP =T J F（3.2）

圖 3.4 狀態(tài)信息輸出圖tlogo 中建立的救火模型中進(jìn)行。為了保證基于市場中進(jìn)行了 6 次不同情況的實(shí)驗(yàn)，其中每個任務(wù)的起這里機(jī)器人的數(shù)量不作變化，統(tǒng)一設(shè)定為 35 個。圖此次實(shí)驗(yàn)中五角星代表火勢，人形表示救火機(jī)器人計(jì) 35 個。


本文編號：3267275