隨著工業(yè)化的發(fā)展,管道被大量應(yīng)用于各種領(lǐng)域,尤其是中型管道在運輸物資方面起到了關(guān)鍵作用,必要的管道維護和檢測保證了物資的運輸效率和安全。由于人力維護的高成本性、低效性、危險性等一系列問題的存在,越來越多的科研機構(gòu)和高校把目光放在管道機器人領(lǐng)域。由于中大型管道的尺寸過大,小型管道機器人受尺寸限制,無法適應(yīng)中型管道。同時由于已出現(xiàn)的管道機器人大多為單一驅(qū)動,無法適應(yīng)復雜的管道環(huán)境�；旌向�(qū)動管道機器人,一種具有多種驅(qū)動方式的管道機器人。這種多模式驅(qū)動管道機器人,能夠針對不同管內(nèi)環(huán)境采取不同的驅(qū)動方式,增強了管道機器人在管內(nèi)的適應(yīng)性和越障能力,本文基于一種并聯(lián)機構(gòu),設(shè)計一種針對中型管道的混合驅(qū)動管道機器人。根據(jù)中型管道的工況要求,確定技術(shù)參數(shù)與總體設(shè)計方案,并優(yōu)選出合理的驅(qū)動類型。完成了對混合驅(qū)動管道機器人進行三維數(shù)字化建模設(shè)計,并對關(guān)鍵受力零件進行ANSYS分析,確保受力較大的零件在設(shè)計中的合理性。其支撐驅(qū)動單元選取一種具有連續(xù)轉(zhuǎn)軸的3-UPU并聯(lián)機構(gòu),從該并聯(lián)機構(gòu)的幾何尺寸限制與自由度方面對其在管內(nèi)進行支撐驅(qū)動的可行性進行分析,通過運動仿真驗證其在彎管道內(nèi)運動的可行性。通過虛位移方法建立動... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

油氣運輸管道

圖 1-1 油氣運輸管道 圖 1-2 南水北調(diào)中的運輸管道圖 1-3 核工業(yè)中的管道并聯(lián)機構(gòu)具有精度高、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點[7]。為了解決中型管道機器人適應(yīng)性差結(jié)構(gòu)復雜、驅(qū)動單一等不足，本文將基于一種并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計面向中型管道的混合動管道機器人，具有較高的管道適應(yīng)性，滿足常見中型管道內(nèi)的行走、過彎、檢和越障等要求。1.2 國內(nèi)外研究進展與現(xiàn)狀

圖 1-3 核工業(yè)中的管道度高、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點[7]。為了解決中型等不足，本文將基于一種并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計面較高的管道適應(yīng)性，滿足常見中型管道內(nèi)進展與現(xiàn)狀展起步較晚，在工業(yè)水平發(fā)達的國家例如世紀末才開始對管道機器人進行了相關(guān)的和俄羅斯等發(fā)達國家也在管道機器人領(lǐng)域求，近些年以來，不少高校和科研機構(gòu)也應(yīng)用于市場。同可將管道機器人分為：活塞式、滾輪式

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]無伴隨運動對稱兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)的研究[D]. 張揚.燕山大學 2016
[3]六輪腿支撐式管內(nèi)螺旋行走機構(gòu)運動學分析及性能研究[D]. 陳伶.中北大學 2016
[4]管道三自由度并聯(lián)機器人設(shè)計與分析[D]. 王平市.燕山大學 2012
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本文編號：3260101