工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用日益廣泛,將雙目視覺算法應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)碼垛系統(tǒng)具有重要理論意義與實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本文主研究?jī)?nèi)容和成果如下:首先,根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的要求和卷煙包件的特性,設(shè)計(jì)了一種不規(guī)則卷煙包件（卷煙包件具有多種形狀）的識(shí)別定位系統(tǒng)。對(duì)系統(tǒng)中的CCD（電荷耦合元件）相機(jī)和鏡頭進(jìn)行選型。其次,基于不規(guī)則卷煙包件識(shí)別與定位系統(tǒng)的要求,本文提出了一種改進(jìn)的卷煙包件識(shí)別方法。該方法首先對(duì)預(yù)處理后的卷煙包件圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè),得到卷煙包件的邊緣圖像,然后對(duì)邊緣圖像進(jìn)行進(jìn)一步處理得到不規(guī)則卷煙包件的條數(shù)。方法中針對(duì)煙包表面熱縮膜的干擾以及卷煙包件不規(guī)則的多樣性造成邊緣檢測(cè)不理想的問(wèn)題,對(duì)Canny算法進(jìn)行改進(jìn)。改進(jìn)算法針對(duì)Canny邊緣檢測(cè)中2方向Sobel檢測(cè)效果不理想的問(wèn)題,提出了4方向Sobel算法,針對(duì)Canny算法中固定閾值可能會(huì)產(chǎn)生偽邊緣或者附帶噪聲比較多的問(wèn)題,提出一種灰度直方圖迭代的方法確定高低閾值。通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明,本文的識(shí)別算法能更好地完成不規(guī)則卷煙包件的條數(shù)識(shí)別,平均識(shí)別時(shí)間約0.57s。隨后,對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定得到內(nèi)外參,然后用得到的參數(shù)對(duì)采集的圖像進(jìn)行校正。在不規(guī)則卷煙包件定位中... 

【文章來(lái)源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

不規(guī)則卷煙包件模型

不規(guī)則卷煙包件識(shí)別與定位系統(tǒng)方案

圖像采集設(shè)備型號(hào)選型

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)Canny算法的工件邊緣檢測(cè)方法[J]. 劉克平,李西衛(wèi),隋吉雷,李巖.  廣西大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(06)
[2]改進(jìn)Canny算子對(duì)樂(lè)器板材的紋理分析[J]. 陳曉丹,于鳴,黃英來(lái),高文韜,張定立.  哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(04)
[3]基于共線向量與平面單應(yīng)性的雙目相機(jī)標(biāo)定方法[J]. 鄒朋朋,張滋黎,王平,汪啟躍,周維虎.  光學(xué)學(xué)報(bào). 2017(11)
[4]融合Canny算子和小波變換的邊緣檢測(cè)方法[J]. 趙靜,楊化超.  計(jì)算機(jī)仿真. 2017(06)
[5]平頂線結(jié)構(gòu)光的中心檢測(cè)算法及光刀平面標(biāo)定[J]. 張旭,周濤.  光子學(xué)報(bào). 2017(05)
[6]碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀[J]. 向應(yīng)軍.  時(shí)代農(nóng)機(jī). 2017(03)
[7]加工中心工件在機(jī)三維檢測(cè)系統(tǒng)的光平面標(biāo)定[J]. 李鵬,種文艷,馬永軍.  紅外與激光工程. 2017(03)
[8]基于SURF和改進(jìn)RANSAC算法的圖像自適應(yīng)匹配[J]. 劉海洋,李春明,王萌萌,軒宗澤,楊鵬飛.  機(jī)械與電子. 2017(03)
[9]碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀[J]. 黃冰鵬,林義忠,楊中華,邱永兵,黃金穩(wěn).  包裝工程. 2017(05)
[10]基于SIFT和SDM的虹膜定位方法[J]. 王琪,張鐵,張曉夢(mèng),張祥德.  東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(02)

碩士論文
[1]基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位研究[D]. 唐獻(xiàn)獻(xiàn).哈爾濱理工大學(xué) 2017
[2]基于視覺的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D]. 李宏慶.南京理工大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3257451