隨著機(jī)器人技術(shù)在復(fù)雜現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的廣泛應(yīng)用,人們希望借助機(jī)器人靈巧手去完成一些危險(xiǎn)、重復(fù)及難操作的工作,這對(duì)機(jī)器人靈巧手提出了靈活性、智能性、易控制性等要求。靈巧手的抓持動(dòng)作分類是機(jī)器人靈巧手抓持規(guī)劃過程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。因靈巧手具有較多的自由度和抓持模式的多樣性,對(duì)不同物體適用的抓持動(dòng)作進(jìn)行預(yù)測(cè)具有一定難度。本文利用深度學(xué)習(xí)技術(shù),從圖像中提取被抓持物體的特征,找出由圖像到靈巧手抓持動(dòng)作的映射關(guān)系。為了在復(fù)雜環(huán)境下實(shí)現(xiàn)對(duì)物體抓持類型的準(zhǔn)確判斷,借鑒人類抓持物體的特點(diǎn),結(jié)合圖像分割和深度學(xué)習(xí)技術(shù),設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一個(gè)能對(duì)抓持不同物體時(shí)的抓持類型進(jìn)行預(yù)測(cè)的靈巧手抓持分類器,并在仿真環(huán)境下驗(yàn)證了該分類器的性能。本文主要工作內(nèi)容如下:（1）針對(duì)靈巧手在抓持復(fù)雜環(huán)境中的物體時(shí)使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)難以準(zhǔn)確提取物體特征的問題,利用結(jié)合超像素SLIC的Grab Cut分割算法把被抓持物體從復(fù)雜的環(huán)境中提取出來(lái)。為了提高被抓持物體圖像的分割效果,在SLIC算法中使用閔可夫斯基距離代替歐氏距離來(lái)描述兩點(diǎn)間顏色相似度測(cè)度,同時(shí)在SLIC的距離測(cè)量公式中引入顏色權(quán)值和空間權(quán)值,改善超像素產(chǎn)生的效果。通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比,使用改進(jìn)后... 

【文章來(lái)源】：上海師范大學(xué)上海市

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

各種夾持器的抓持操作

DLR靈巧手和Robonaut靈巧手

BH系列靈巧手

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3244605