由于礦山環(huán)境的特殊性,無人化礦山應(yīng)用亟待落地。自動(dòng)駕駛礦用卡車不僅解放了駕駛?cè)藛T,而且保證了礦山工作的效率以及穩(wěn)定性。環(huán)境感知技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的重點(diǎn)和難點(diǎn),其中道路邊界線檢測(cè)技術(shù)是自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的重要部分,不僅為自動(dòng)駕駛提供了安全駕駛范圍,而且保障了礦山中車輛行駛的安全性。由于礦山道路沒有路肩且道路邊界線十分模糊,因此區(qū)分道路邊界線之內(nèi)的可行駛區(qū)域與邊界線以外非可行駛區(qū)域成為重要研究課題。本文提出了一種實(shí)時(shí)的道路邊界檢測(cè)與跟蹤的方法,通過在礦用卡車車前安裝Velodyne HDL-32E三維激光雷達(dá)傳感器來采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)。首先,研究礦山道路有效分割算法,獲得剔除地面點(diǎn)云的高架點(diǎn)信息。然后,研究在高架點(diǎn)上有效進(jìn)行道路邊界點(diǎn)提取并跟蹤。在高架點(diǎn)上進(jìn)行光束模型劃分,在每一個(gè)光束區(qū)域中提取道路邊界候選點(diǎn),利用候選點(diǎn)過濾出道路邊界點(diǎn)。最后,對(duì)提取的道路邊界點(diǎn)進(jìn)行道路邊界點(diǎn)跟蹤以及曲線擬合,并將最終結(jié)果反饋到無人礦用卡車。本文的主要貢獻(xiàn)如下:（1）針對(duì)礦山道路凹凸不平、多坡度的特點(diǎn),本文提出了二次柵格化算法有效對(duì)礦山道路地面分割。（2）由于礦山道路沒有明確的道路邊界點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了一種在多個(gè)道路邊... 

【文章來源】：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院大學(xué)人工智能學(xué)院)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１本文主要內(nèi)容??Ｆｉｇｕｒｅ?１．１?Ｍａｉｎ?ｃｏｎｔｅｎｔ?ｏｆ?ｔｈｉｓ?ｔｈｅｓｉｓ??組織：??

圖２．?１激光雷達(dá)傳感器??

圖２．２四線激光雷達(dá)示意圖??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于隨機(jī)抽樣與特征值法的點(diǎn)云平面穩(wěn)健擬合方法[J]. 孔利,王延存,周茂倫,曹岳飛,王杰,高航.  測(cè)繪與空間地理信息. 2019(03)
[2]三種點(diǎn)云數(shù)據(jù)平面擬合方法的精度比較與分析[J]. 薄懷志.  測(cè)繪與空間地理信息. 2018(05)
[3]三維激光掃描擬合平面自動(dòng)提取算法[J]. 潘國(guó)榮,秦世偉,蔡潤(rùn)彬,谷川.  同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2009(09)

博士論文
[1]復(fù)雜環(huán)境下智能車輛動(dòng)態(tài)目標(biāo)三維感知方法研究[D]. 王肖.清華大學(xué) 2016

碩士論文
[1]基于三維激光掃描技術(shù)的點(diǎn)云濾波與平面擬合算法研究[D]. 黃凌瀟.長(zhǎng)安大學(xué) 2017
[2]基于四線激光雷達(dá)的道路檢測(cè)與跟蹤[D]. 楊象軍.浙江大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3242620