近年來(lái),搭載多自由度機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于災(zāi)難救援、空間探索、反恐排爆、國(guó)防科技等領(lǐng)域中,輔助人類完成相應(yīng)的作業(yè)。但是多自由度機(jī)械臂操控比較困難,因此基于機(jī)器視覺的機(jī)械臂半自主控制研究是移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂的研究熱點(diǎn)之一。本文主要針對(duì)RoboCup救援機(jī)器人項(xiàng)目中機(jī)械臂靈活操控要求,完成對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行抓取、旋轉(zhuǎn)、檢查和觸摸四種操作。以RGB_D攝像機(jī)為視覺傳感器,研究目標(biāo)定位和識(shí)別、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、末端壓力傳感器反饋等問題,實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺的機(jī)械臂半自主控制系統(tǒng)。首先通過P4P算法確定RGB_D攝像機(jī)在世界坐標(biāo)系中的位姿,然后通過穩(wěn)定特征值法、向量法和均值法估算出目標(biāo)物位姿,通過基于紋理特征的顏色直方圖匹配算法識(shí)別出目標(biāo)物;根據(jù)六自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu),采用D-H建模進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析,并在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間進(jìn)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃;分析機(jī)械臂的工作空間,確定機(jī)械臂的工作空間范圍;通過壓力傳感器作為機(jī)械手爪的末端反饋,判斷是否可以抓取或者旋轉(zhuǎn)目標(biāo)物。基于ROS平臺(tái)搭建控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)環(huán)境,編寫模塊化的多進(jìn)程機(jī)械臂本地控制和遠(yuǎn)程決策;通過MoveIt!和Rviz工... 

【文章來(lái)源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美國(guó)火星探測(cè)機(jī)器人

能夠靈活地轉(zhuǎn)動(dòng)、伸展和彎曲[6] 90 天的火星探測(cè)任務(wù)[6]。氣號(hào) (b)機(jī)圖 1-1 美國(guó)火星探測(cè)機(jī)器人了一系列 Andros 排爆機(jī)器人。其圖 1-2 所示。自身重量 159kg，最由度可以確保最佳的靈活性，水有有限電纜、光纜和無(wú)線電三種行實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；轉(zhuǎn)移爆炸可免不必要的人員傷亡。

第一章 緒論起了全世界關(guān)注。由于核反應(yīng)堆廠房在里面作業(yè)。因此引進(jìn)日本國(guó)內(nèi)的救攝和輻射數(shù)據(jù)的采集。“Quince”救援大學(xué)、日本東北大學(xué)等聯(lián)合開發(fā)的，有紅外傳感器和二氧化碳傳感器可以械臂，可以在操控人員的遠(yuǎn)程操控下

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于ROS平臺(tái)的六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J]. 孟韶南,梁雁冰,師恒.  上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(S1)
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[5]串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂工作空間與結(jié)構(gòu)參數(shù)研究[J]. 田海波,馬宏偉,魏娟.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2013(04)
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博士論文
[1]基于視覺信息與方位角的移動(dòng)機(jī)械臂開門控制系統(tǒng)研究[D]. 吳若鴻.武漢科技大學(xué) 2014
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碩士論文
[1]基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人自定位及目標(biāo)物位姿測(cè)量研究[D]. 豐俊丙.山東大學(xué) 2016
[2]基于模型的雙目位姿測(cè)量方法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 楊陽(yáng).西安電子科技大學(xué) 2015
[3]基于ROS的移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)門過程關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 董學(xué)會(huì).哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[4]基于機(jī)器視覺的移動(dòng)機(jī)械臂控制[D]. 陳浩.西安電子科技大學(xué) 2014
[5]多關(guān)節(jié)機(jī)械臂式排爆機(jī)器人的設(shè)計(jì)[D]. 許家紫.安徽大學(xué) 2014
[6]基于單目視覺的室內(nèi)目標(biāo)定位技術(shù)研究[D]. 王婷婷.天津大學(xué) 2012
[7]基于單目視覺的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別及抓取系統(tǒng)研究[D]. 冉冉.北京交通大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3239907