近年來,隨著以人工智能為代表的第四次工業(yè)革命的到來,機器人技術進步飛速、日益成熟。機器人的應用從工業(yè)領域逐漸擴展到了家庭服務、教育、娛樂、醫(yī)療與看護、軍事救援與物資運輸、無人區(qū)探索等各種領域。人類越來越希望多種類不同構型的機器人能夠在人的生產生活環(huán)境中,各司其職,為人工作,與人共處,即實現(xiàn)“人機共融”,異構機器人以共享環(huán)境感知、計算資源、控制與決策能力的模式共處于同一工作環(huán)境中。這需要針對異構機器人研究具有分布式控制、海量數(shù)據(jù)存儲與管理、多級通信等技術的集成控制系統(tǒng),構建人與多種類異構機器人和諧共處的“人機共融”智慧空間�！叭藱C共融”智慧空間的異構機器人控制系統(tǒng)等相關技術成為當前機器人領域研究的熱點。本文針對人機共居環(huán)境下異構機器人的集中控制和管理、海量數(shù)據(jù)的存儲和處理、分布式通信、軟硬件的解耦和代碼復用等多個方面進行研究,基于機器人操作系統(tǒng)（ROS）構建了人機共居環(huán)境異構機器人分布式控制系統(tǒng)。首先,對異構機器人的工作環(huán)境以及通信要求進行分析,將輪式移動機器人平臺的控制系統(tǒng)進行升級改造以適應新系統(tǒng)的要求;其次,調整系統(tǒng)的整體架構,實現(xiàn)軟硬件的解耦,提高了軟件代碼的復用率,同時也提高機器... 

【文章來源】：北京建筑大學北京市

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

常見的掃地機器人Figure.1-1Commonsweepingrobots

系統(tǒng)的核心通常由微控制器或微控制芯片組成，對其編程以實現(xiàn)所需要的功能。常見的機械臂如圖 1-2 所示。圖1-2 常見的機械臂Figure.1-2 Common manipulators3、教育機器人教育機器人通常集教育與娛樂于一身，擁有完善的視覺與語音系統(tǒng)，外觀或炫酷或可愛。軟硬兼修，能夠聯(lián)網搜索在線資源。通過大數(shù)據(jù)算法篩選豐富的教育資源，能夠通過語音交互幫助兒童學習。有些還可以對其編程實現(xiàn)一些娛樂功能，比如使其跳舞等[5]。常見的教育機器人如圖 1-3 所示。

第 1 章 緒 論3圖1-3 常見的教育機器人Figure.1-3 Common educational robots4、物流機器人物流機器人目前主要是針對企業(yè)智能倉儲而開發(fā)的，其結構上類似于掃地機器人，同樣攜帶了眾多的用于定位、運動規(guī)劃和導航的傳感器。物流機器人的實時建圖與定位通�；� SLAM 算法實現(xiàn)。對于不同的應用場景，有不同等級的負載能力[6]。支持多種操作系統(tǒng)平臺下的二次開發(fā)，常見的物流機器人如圖 1-4 所示。圖1-4 常見的物流機器人Figure.1-4 Common logistics robots5、機器人花盆機器人花盆是為了替代人類做一些為了照顧家養(yǎng)植物的重復性無意義的工作。它能夠自動檢測頂部植物的光照度，并根據(jù)植物的習性自動找到適合植物生長的最佳位置。例如，當植物缺少陽光時，機器人花盆會將植物帶到陽光充足的地方，讓陽光照射在植物的表面上。當植物獲得足夠的陽光時，機器人花盆又會將植物帶到適合植物生存的環(huán)境中。當人類長時間沒有為植物澆水時，機器人花盆還自動檢測植物是否脫水，然后將植物帶到人類面前

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[9]基于WLAN的移動機器人遠程控制系統(tǒng)研究[D]. 付二寅.西安理工大學 2007
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本文編號：3239069