delta并聯(lián)機器人相比串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu),具有運動慣量低、剛度大、更高的精度和更好的動態(tài)性能等優(yōu)點,因此并聯(lián)機構(gòu)學(xué)術(shù)界關(guān)注,并且在工業(yè)領(lǐng)域也廣泛應(yīng)用delta并聯(lián)機器人。運動學(xué)正逆解算法將運用到delta并聯(lián)機器人運動學(xué)緩沖區(qū)。本文采用MATLAB數(shù)值計算功能,分別隨機取delta并聯(lián)機器人三個主動臂輸入角5組數(shù)據(jù),用正解算法求得到5組對應(yīng)的delta并聯(lián)機器人動平臺末端位置數(shù)據(jù);5組delta并聯(lián)機器人動平臺末端位置數(shù)據(jù),用逆解算法求得三個主動臂輸入角5組數(shù)據(jù)。觀察發(fā)現(xiàn)5組數(shù)據(jù),正逆運動學(xué)解得到相互驗證。在Delta并聯(lián)機器人運動學(xué)正解算法的基礎(chǔ)上,運用蒙特卡洛法,采用MATLAB數(shù)值計算功能得到delta并聯(lián)機器人工作空間標(biāo)準(zhǔn)三視圖及整體三維圖。Delta并聯(lián)機器人運動控制系統(tǒng)研究,核心在于clipper控制器和伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置及軟件編程。在成百上千的參數(shù)中,找到需要設(shè)置的參數(shù),并切實理解其參數(shù)含義,在實際工程中得到應(yīng)用。采用clipper控制器及安川伺服驅(qū)動器,實現(xiàn)了安川伺服電機的單軸正弦調(diào)試。以clipper為上位機,嘗試使用示教的方式編程,動平臺末端運動效果并不理想。嘗試De... 

【文章來源】：北京建筑大學(xué)北京市

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

delta并聯(lián)機器人實際圖

同樣，動平臺以中心為坐標(biāo)原點，其中 X 軸過臺。由立體幾何知識，兩條相交直線分別平行，很容易靜平臺。機器人的軌跡規(guī)劃，最重要的是關(guān)鍵部分的機械尺寸。為坐標(biāo)原點 O 與 主動臂轉(zhuǎn)動副中心的距離 = ，動平臂一對球面副中心 的距離O = ，主動臂長度為 = ，從動臂，三個主動臂與靜平臺之間的轉(zhuǎn)角記為β 。臺均是按照實驗設(shè)計機械尺寸加工。因為，實驗平臺為件組合而成，可以直接計算想要知道的每個機械尺寸數(shù)情況下，也可以通過用皮尺測量。

圖 2-3 靜平臺坐標(biāo)系Fig 2-2 Static Platform CoordinatesDelta 并聯(lián)機器人靜平臺由多個機構(gòu)構(gòu)成，為了增加機構(gòu)的穩(wěn)定性，設(shè)加固結(jié)構(gòu)。設(shè)計中主動臂轉(zhuǎn)動副的中心點三點連線成一個等邊三角形-3 所示。在靜平臺坐標(biāo)系 O-XYZ 中，點 坐標(biāo)可表示為：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （設(shè)動平臺坐標(biāo)系原點 O' 相對于 O 點位置矢量為O = [ , , ] ，O 點置也是我們最為關(guān)心的。為分析方便，建立動平臺虛擬坐標(biāo)系O X連桿和動平臺之間的連接點 G'點位置坐標(biāo)為：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （點在 O-XYZ 實際坐標(biāo)系下位置坐標(biāo)為：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種Delta型并聯(lián)機器人的機構(gòu)設(shè)計與分析[J]. 劉彥伯.  科技信息. 2011(21)
[2]IRB140型工業(yè)機器人連續(xù)軌跡控制的漢字繪制[J]. 宮曉博,王建平.  現(xiàn)代制造工程. 2010(02)
[3]寫字機器人運動學(xué)分析及仿真[J]. 張學(xué)文,陳小安,梁錫昌.  現(xiàn)代制造工程. 2009(10)
[4]機械手寫字系統(tǒng)研究[J]. 李炳銀,謝海鴻,馮心海.  佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版). 1999(02)
[5]并聯(lián)機器人工作空間的研究[J]. 吳生富,王洪波,黃真.  機器人. 1991(03)

碩士論文
[1]MOTOMAN機器人軌跡規(guī)劃和控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計[D]. 王曉麗.西安科技大學(xué) 2009
[2]四自由度寫字機器人的基礎(chǔ)研究[D]. 陳雪華.重慶大學(xué) 2005



本文編號：3234550