delta并聯(lián)機(jī)器人相比串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu),具有運(yùn)動(dòng)慣量低、剛度大、更高的精度和更好的動(dòng)態(tài)性能等優(yōu)點(diǎn),因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)界關(guān)注,并且在工業(yè)領(lǐng)域也廣泛應(yīng)用delta并聯(lián)機(jī)器人。運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法將運(yùn)用到delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)緩沖區(qū)。本文采用MATLAB數(shù)值計(jì)算功能,分別隨機(jī)取delta并聯(lián)機(jī)器人三個(gè)主動(dòng)臂輸入角5組數(shù)據(jù),用正解算法求得到5組對(duì)應(yīng)的delta并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)末端位置數(shù)據(jù);5組delta并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)末端位置數(shù)據(jù),用逆解算法求得三個(gè)主動(dòng)臂輸入角5組數(shù)據(jù)。觀察發(fā)現(xiàn)5組數(shù)據(jù),正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解得到相互驗(yàn)證。在Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法的基礎(chǔ)上,運(yùn)用蒙特卡洛法,采用MATLAB數(shù)值計(jì)算功能得到delta并聯(lián)機(jī)器人工作空間標(biāo)準(zhǔn)三視圖及整體三維圖。Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究,核心在于clipper控制器和伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置及軟件編程。在成百上千的參數(shù)中,找到需要設(shè)置的參數(shù),并切實(shí)理解其參數(shù)含義,在實(shí)際工程中得到應(yīng)用。采用clipper控制器及安川伺服驅(qū)動(dòng)器,實(shí)現(xiàn)了安川伺服電機(jī)的單軸正弦調(diào)試。以clipper為上位機(jī),嘗試使用示教的方式編程,動(dòng)平臺(tái)末端運(yùn)動(dòng)效果并不理想。嘗試De... 

【文章來(lái)源】：北京建筑大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

delta并聯(lián)機(jī)器人實(shí)際圖

同樣，動(dòng)平臺(tái)以中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，其中 X 軸過(guò)臺(tái)。由立體幾何知識(shí)，兩條相交直線分別平行，很容易靜平臺(tái)。機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，最重要的是關(guān)鍵部分的機(jī)械尺寸。為坐標(biāo)原點(diǎn) O 與 主動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副中心的距離 = ，動(dòng)平臂一對(duì)球面副中心 的距離O = ，主動(dòng)臂長(zhǎng)度為 = ，從動(dòng)臂，三個(gè)主動(dòng)臂與靜平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)角記為β 。臺(tái)均是按照實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)機(jī)械尺寸加工。因?yàn)�，�?shí)驗(yàn)平臺(tái)為件組合而成，可以直接計(jì)算想要知道的每個(gè)機(jī)械尺寸數(shù)情況下，也可以通過(guò)用皮尺測(cè)量。

圖 2-3 靜平臺(tái)坐標(biāo)系Fig 2-2 Static Platform CoordinatesDelta 并聯(lián)機(jī)器人靜平臺(tái)由多個(gè)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，為了增加機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，設(shè)加固結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)中主動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心點(diǎn)三點(diǎn)連線成一個(gè)等邊三角形-3 所示。在靜平臺(tái)坐標(biāo)系 O-XYZ 中，點(diǎn) 坐標(biāo)可表示為：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （設(shè)動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系原點(diǎn) O' 相對(duì)于 O 點(diǎn)位置矢量為O = [ , , ] ，O 點(diǎn)置也是我們最為關(guān)心的。為分析方便，建立動(dòng)平臺(tái)虛擬坐標(biāo)系O X連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的連接點(diǎn) G'點(diǎn)位置坐標(biāo)為：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （點(diǎn)在 O-XYZ 實(shí)際坐標(biāo)系下位置坐標(biāo)為：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]MOTOMAN機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 王曉麗.西安科技大學(xué) 2009
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本文編號(hào)：3234550