為了實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作所需要的柔順控制,需要機(jī)器人具有一定的合作經(jīng)驗(yàn)。通過分析人進(jìn)行意圖識(shí)別的方法與過程,提出一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)識(shí)別操作者意圖的方法。建立了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行意圖識(shí)別離線訓(xùn)練,使其具有一定的合作技能,以便在合作過程中能夠根據(jù)合作者的作用力和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特征在線估計(jì)人的意圖。該方法的優(yōu)勢在于克服了傳統(tǒng)方法中建立人機(jī)合作模型困難,尤其復(fù)雜多變的人體運(yùn)動(dòng)模型,人體阻抗參數(shù)難以估計(jì)等缺點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明:該方法減小了合作者作用力的同時(shí),提升了人機(jī)協(xié)作的運(yùn)動(dòng)同步性,機(jī)器人柔順性得以提高。 

【文章來源】：機(jī)床與液壓. 2019,47(10)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 前言
1 自適應(yīng)阻抗控制器設(shè)計(jì)
    1.1 人機(jī)協(xié)調(diào)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的建立
    1.2 基于機(jī)器學(xué)習(xí)意圖預(yù)測識(shí)別方法
2 樣本數(shù)據(jù)采集
3 模糊聚類BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    3.1 預(yù)測模型準(zhǔn)確性的分析
    3.2 人機(jī)協(xié)作同步性和操作者交互力實(shí)驗(yàn)分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于雙目視覺的工件識(shí)別與機(jī)械手的定位抓取系統(tǒng)研究[D]. 杜縣委.山東科技大學(xué) 2020



本文編號(hào)：3223089