農(nóng)業(yè)機(jī)器人是一種能夠代替人類勞動的智能化、精準(zhǔn)化的機(jī)械設(shè)備,是未來智能化農(nóng)機(jī)裝備的發(fā)展方向。在我國城鎮(zhèn)化建設(shè)越來越快和農(nóng)村人口老齡化形勢越來越嚴(yán)峻的背景下,農(nóng)業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械發(fā)展中起著至關(guān)重要的作用。農(nóng)業(yè)移動平臺作為一種研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和開發(fā)的開放性實(shí)驗(yàn)平臺,在拓展農(nóng)業(yè)機(jī)器人功能和推動農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展中有著舉足輕重的地位。針對當(dāng)前國內(nèi)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人移動平臺的全向性及測控性研究較少的現(xiàn)狀,本文采用計(jì)算機(jī)模擬仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證的方法展開系統(tǒng)研究,主要內(nèi)容及結(jié)論如下:（1）在分析現(xiàn)有的輪式全向移動機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,確定了全向農(nóng)業(yè)測控平臺的結(jié)構(gòu)方案。在理論方面,分析了Mecanum輪全方位運(yùn)動的能力,推導(dǎo)出Mecanum輪實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動的必要條件,并且通過對四種Mecanum輪布局結(jié)構(gòu)的優(yōu)選,確定了輪組布局的結(jié)構(gòu)方案。在優(yōu)選輪組結(jié)構(gòu)方案的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)了10種運(yùn)動方案。（2）平臺的三維實(shí)體建模。在Solidworks中設(shè)計(jì)了基于Mecanum輪的全向農(nóng)業(yè)測控平臺的三維模型,并且在三維模型的基礎(chǔ)上,使用MATLAB/SimMechanics軟件對平臺進(jìn)行了多體動力學(xué)仿真。通過設(shè)計(jì)并添加輪轂驅(qū)... 

【文章來源】：山東農(nóng)業(yè)大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

番茄采摘機(jī)器人Fig.1-1Tomatoharvestingrobot

除草機(jī)器人BoniRobFig.1-2WeedingrobotBoniRob

蘑菇采摘機(jī)器人Fig.1-3Mushroomharvestingrobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[9]基于STM32系列ARM Gortex-M3微控制器的微型熱敏打印機(jī)固件開發(fā)[D]. 王闖.山東大學(xué) 2015
[10]多齒輪電氣伺服同步驅(qū)動系統(tǒng)研制[D]. 陳宇江.杭州電子科技大學(xué) 2015



本文編號：3216861