隨著電商和快遞行業(yè)的快速發(fā)展,網(wǎng)絡(luò)零售市場規(guī)模不斷擴(kuò)大,社會對物流服務(wù)的需求不斷增加。由于傳統(tǒng)的倉儲系統(tǒng)需要耗費(fèi)大量的人力或建立龐大的傳送系統(tǒng),并且效率很低,智能倉儲移動機(jī)器人被廣泛地應(yīng)用于物流行業(yè)中。一方面,目前智能倉儲移動機(jī)器人多采用差速輪驅(qū)動,這種驅(qū)動方式的機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時(shí)需要轉(zhuǎn)彎半徑,而倉庫中有些貨架之間的通道非常狹窄,此時(shí)差速驅(qū)動的機(jī)器人在倉庫中的運(yùn)動并不靈活。另一方面,定位技術(shù)是實(shí)現(xiàn)智能倉儲移動機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一,只有實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的準(zhǔn)確定位才能實(shí)現(xiàn)下一步的導(dǎo)航。因此,本文以倉庫環(huán)境為應(yīng)用背景,研究麥克納姆輪驅(qū)動的移動機(jī)器人的定位方法。針對差速驅(qū)動的機(jī)器人需要轉(zhuǎn)彎半徑、在過道狹窄的倉庫中運(yùn)動不靈活的問題,提出倉儲移動機(jī)器人采用麥克納姆輪來驅(qū)動的方案,搭建了麥克納姆輪驅(qū)動的倉儲移動機(jī)器人硬件平臺。推導(dǎo)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程以及逆運(yùn)動學(xué)方程,建立航跡推算定位模型,依據(jù)此模型,進(jìn)行基于編碼器信息的定位實(shí)驗(yàn)。針對該方法存在定位誤差大的問題,利用單目相機(jī)識別二維碼的定位方法,獲得精度較高的機(jī)器人絕對位姿信息。針對基于編碼器定位存在較大累計(jì)誤差以及基于二維碼定位不能滿足實(shí)時(shí)定位需求的問題,本文... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)的物流倉庫系統(tǒng)

Kiva機(jī)器人因?yàn)椴钏佥喯到y(tǒng)非常簡單，所以當(dāng)前倉儲移動機(jī)器人普遍采用差速驅(qū)動

基于多機(jī)器人的智能化無人倉庫系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無人平臺SLAM技術(shù)研究進(jìn)展[J]. 王常虹,竇赫暄,陳曉東,趙新洋,劉博.  導(dǎo)航定位與授時(shí). 2019(04)
[2]全球工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史簡評[J]. 陳啟愉,吳智恒.  機(jī)械制造. 2017(07)
[3]二維碼修正EKF-SLAM定位的室內(nèi)無人駕駛小車[J]. 尚明超,楊斌,張翠芳.  單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(07)
[4]室內(nèi)定位技術(shù)與應(yīng)用綜述[J]. 裴凌,劉東輝,錢久超.  導(dǎo)航定位與授時(shí). 2017(03)
[5]視覺SLAM綜述[J]. 權(quán)美香,樸松昊,李國.  智能系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2016(06)
[6]Android手機(jī)GPS和A-GPS定位精度分析[J]. 畢京學(xué),甄杰,郭英.  測繪通報(bào). 2016(07)
[7]智能制造——“中國制造2025”的主攻方向[J]. 周濟(jì).  中國機(jī)械工程. 2015(17)
[8]制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級:德國“工業(yè)4.0”的啟示[J]. 黃順魁.  學(xué)習(xí)與實(shí)踐. 2015(01)
[9]自主移動機(jī)器人室內(nèi)定位方法研究綜述[J]. 高云峰,周倫,呂明睿,劉文濤.  傳感器與微系統(tǒng). 2013(12)
[10]室內(nèi)環(huán)境下手機(jī)GPS定位精度研究[J]. 謝翔,荊昊,郭際明.  測繪通報(bào). 2012(08)

碩士論文
[1]基于麥克納姆輪的重載AGV關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用[D]. 方玉發(fā).浙江大學(xué) 2019
[2]融合IMU信息的雙目視覺SLAM研究[D]. 徐寬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[3]基于二維碼和角點(diǎn)標(biāo)簽的無人小車室內(nèi)定位算法研究實(shí)現(xiàn)[D]. 尚明超.西南交通大學(xué) 2017



本文編號：3208151