隨著工業(yè)4.0和智能制造2025等概念的提出和實(shí)施,自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle,AGV）在自動化工廠、智能化物流系統(tǒng)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。AGV的大量應(yīng)用提高了相關(guān)企業(yè)的勞動生產(chǎn)率、降低了人工成本并且改善了工人的工作環(huán)境,對企業(yè)的持續(xù)發(fā)展和保持較高的市場競爭力具有重要意義。中央控制系統(tǒng)是整個AGV系統(tǒng)的技術(shù)核心,不同的控制系統(tǒng)對AGV的調(diào)度策略也不相同,它的優(yōu)劣直接決定了整個AGV系統(tǒng)運(yùn)行效率的高低。基于以上分析,本文對多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃和調(diào)度策略進(jìn)行了研究,為AGV中央控制系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)提供了理論支撐。本文主要研究內(nèi)容包括:首先,根據(jù)AGV系統(tǒng)的組成和工作原理,設(shè)計了AGV系統(tǒng)的整體架構(gòu),同時對該系統(tǒng)架構(gòu)的各個子系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)闡述,并對本文設(shè)計的多AGV系統(tǒng)的工作流程做了簡要說明。然后,基于柵格法和拓?fù)浣７ń⒘薃GV的運(yùn)行地圖模型,提出了一種改進(jìn)遺傳算法。該算法引入了分層法對種群的精英保留策略進(jìn)行了改進(jìn),并在傳統(tǒng)遺傳算法的基礎(chǔ)上,對交叉概率和變異概率進(jìn)行動態(tài)調(diào)整,同時加入了轉(zhuǎn)彎因素。在MATLAB平臺進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)仿真測試和實(shí)例仿真測試,測試表... 

【文章來源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市 211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 AGV發(fā)展與應(yīng)用概述
        1.2.2 AGV路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀
        1.2.3 多AGV系統(tǒng)調(diào)度與優(yōu)化研究現(xiàn)狀
    1.3 課題來源及研究內(nèi)容
第二章 AGV系統(tǒng)總體方案設(shè)計
    2.1 AGV系統(tǒng)整體架構(gòu)設(shè)計
    2.2 AGV車載控制系統(tǒng)
        2.2.1 硬件組成
        2.2.2 車載系統(tǒng)軟件架構(gòu)
    2.3 無線通信系統(tǒng)設(shè)計
    2.4 中央控制系統(tǒng)設(shè)計
        2.4.1 中央控制系統(tǒng)功能模塊
        2.4.2 中央控制系統(tǒng)軟件體系架構(gòu)
    2.5 AGV系統(tǒng)的工作流程
    2.6 本章小結(jié)
第三章 單AGV路徑規(guī)劃研究
    3.1 環(huán)境電子地圖的建立
        3.1.1 問題描述和環(huán)境地圖建模
        3.1.2 環(huán)境電子地圖路徑建立
    3.2 AGV路徑規(guī)劃算法研究分析
    3.3 改進(jìn)遺傳算法
        3.3.1 改進(jìn)遺傳算法描述
        3.3.2 改進(jìn)遺傳算法實(shí)現(xiàn)流程
    3.4 MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果
        3.4.1 實(shí)驗(yàn)工作環(huán)境下仿真結(jié)果
        3.4.2 實(shí)際工作環(huán)境下的測試結(jié)果
    3.5 本章小結(jié)
第四章 多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃與調(diào)度
    4.1 多AGV系統(tǒng)調(diào)度問題
        4.1.1 調(diào)度方式
        4.1.2 沖突類型
    4.2 多AGV系統(tǒng)調(diào)度算法
        4.2.1 調(diào)度策略的研究分析
        4.2.2 路徑-時間模型
        4.2.3 沖突解決策略
        4.2.4 多AGV系統(tǒng)調(diào)度算法求解步驟
    4.3 多AGV系統(tǒng)調(diào)度算法的應(yīng)用
    4.4 本章小結(jié)
第五章 中央控制系統(tǒng)軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
    5.1 中央控制系統(tǒng)軟件開發(fā)工具
    5.2 軟件系統(tǒng)的總體架構(gòu)設(shè)計
    5.3 管理模塊實(shí)現(xiàn)
        5.3.1 用戶管理模塊
        5.3.2 車輛管理模塊
    5.4 數(shù)據(jù)庫功能模塊
        5.4.1 數(shù)據(jù)庫的設(shè)計
        5.4.2 數(shù)據(jù)庫的實(shí)現(xiàn)
    5.5 通信功能模塊
    5.6 任務(wù)管理模塊
    5.7 監(jiān)控模塊
    5.8 本章小結(jié)
第六章 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)與分析
    6.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的軟硬件環(huán)境
    6.2 軟件系統(tǒng)功能測試
    6.3 本章小結(jié)
第七章 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間所取得的相關(guān)科研成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于動態(tài)時間窗的泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究[J]. 朱龍彪,王輝,王景良,邵小江,朱志慧.  工程設(shè)計學(xué)報. 2017(04)
[2]Dijkstra算法在激光導(dǎo)引AGV調(diào)度系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 劉子薇,吳焱明,路程,王吉祥.  機(jī)械工程與自動化. 2017(02)
[3]基于改進(jìn)遺傳算法的自動導(dǎo)引小車路徑規(guī)劃及其實(shí)現(xiàn)平臺[J]. 劉二輝,姚錫凡.  計算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2017(03)
[4]基于ARM的視覺導(dǎo)航AGV的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J]. 張合貴,馬家辰.  信息技術(shù). 2016(07)
[5]AGV小車技術(shù)及其在汽車制造行業(yè)的應(yīng)用[J]. 王軍建,尚小輝.  汽車實(shí)用技術(shù). 2016(05)
[6]自動化集裝箱碼頭多載AGV調(diào)度問題研究[J]. 霍凱歌,張亞琦,胡志華.  大連理工大學(xué)學(xué)報. 2016(03)
[7]激光導(dǎo)引AGV車載控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其實(shí)現(xiàn)[J]. 暴海寧,宋科,黎原,馮艷麗,趙永亮.  起重運(yùn)輸機(jī)械. 2016(05)
[8]基于改進(jìn)遺傳算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 張毅,代恩燦,羅元.  計算機(jī)測量與控制. 2016(01)
[9]適于雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動的光滑A算法[J]. 姜道偉,袁亮.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2016(01)
[10]我國智能工廠發(fā)展趨勢分析[J]. 楊春立.  中國工業(yè)評論. 2016(01)

博士論文
[1]雙向運(yùn)動型視覺導(dǎo)引AGV關(guān)鍵技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 喻俊.南京航空航天大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于多AGV的智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)研發(fā)[D]. 邱歌.浙江大學(xué) 2017
[2]輪式機(jī)器人路徑規(guī)劃及任務(wù)調(diào)度算法研究與設(shè)計[D]. 張磊.華南理工大學(xué) 2016
[3]基于無線網(wǎng)絡(luò)的AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃的研究[D]. 黃超.華東理工大學(xué) 2015
[4]AGV地面控制系統(tǒng)及路徑規(guī)劃策略的研究[D]. 蘇霞.華南理工大學(xué) 2015
[5]適用于AGV的鋰電池管理系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉謙.西南科技大學(xué) 2015
[6]基于智能體的多AGV自主控制系統(tǒng)研發(fā)[D]. 經(jīng)建峰.南京航空航天大學(xué) 2014
[7]AGV自動運(yùn)輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究[D]. 馮海雙.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[8]基于飛思卡爾單片機(jī)控制的光電導(dǎo)引式AGV的研制[D]. 葉波.重慶大學(xué) 2013
[9]自動化倉儲系統(tǒng)AGV調(diào)度研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 焦福明.山東大學(xué) 2013
[10]移動機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D]. 姜娟.華中科技大學(xué) 2010



本文編號：3204054