發(fā)布時間：2021-05-09 06:06

　　在當今時代,機器人行業(yè)作為引領智能制造的代表行業(yè),在全球新工業(yè)革命的浪潮下,得到了全世界的關注。服務型機器人是我國機器人行業(yè)研究的重要對象,已慢慢成為我國機器人行業(yè)發(fā)展的新趨勢、本課題結合國內(nèi)外爬越臺階機器人發(fā)展現(xiàn)狀,設計出一種結構簡單,運動平穩(wěn)的臺階爬越機器人,為解決爬越臺階裝置不穩(wěn)定的現(xiàn)象提供了有效解決的方案。本文主要研究了臺階爬越機器人機械部分和爬越臺階運動中的一些問題,其具體內(nèi)容如下:首先,采用理論分析,按照爬越臺階機器人的工作環(huán)境和設計要求,研究設計一種臺階爬越機器人,包括機器人本體設計方案、機器人懸架機構、機器人行走機構等。第二,對臺階爬越機器人進行運動學分析,通過建立機器人不同運動狀態(tài)的運動學模型,驗證臺階爬越機器人在任意曲線運動時的穩(wěn)定性和可行性。對臺階爬越機器人所處的環(huán)境地形進行簡化,研究機器人爬越臺階時需要滿足的通過性條件,計算機器人的臨界穩(wěn)定角,為機器人順利爬越臺階提供理論依據(jù)。第三,引入虛擬樣機技術,通過SolidWorks軟件對機器人進行三維建模,然后將三維模型導入ADAMS動力學仿真軟件中,對機器人爬越臺階運動進行仿真,得到機器人爬越臺階時車體傾角變化規(guī)律、... 

【文章來源】：山東科技大學山東省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
    1.4 本章小結
2 臺階爬越機器人方案類型的選擇
    2.1 引言
    2.2 臺階爬越機器人功能要求
    2.3 機器人移動機構的選型
    2.4 機器人方案的設計
    2.5 本章小結
3 臺階爬越機器人的機構設計
    3.1 引言
    3.2 機器人變形輪的機構設計
    3.3 機器人懸架機構設計
    3.4 機器人總體設計
    3.5 本章小結
4 臺階爬越機器人的運動分析及仿真
    4.1 引言
    4.2 臺階爬越機器人運動模型的建立
    4.3 臺階爬越機器人的位姿運動學模型
    4.4 臺階胞越機器人運動過程分析
    4.5 臺階爬越機器人穩(wěn)定性分析
    4.6 臺階爬越機器人仿真分析
    4.7 本章小結
5 物理樣機試驗
    5.1 樣機試驗
    5.2 本章小結
6 總結與展望
    6.1 總結
    6.2 展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士期間主要成果
學位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3176771