在當(dāng)今時(shí)代,機(jī)器人行業(yè)作為引領(lǐng)智能制造的代表行業(yè),在全球新工業(yè)革命的浪潮下,得到了全世界的關(guān)注。服務(wù)型機(jī)器人是我國機(jī)器人行業(yè)研究的重要對象,已慢慢成為我國機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的新趨勢、本課題結(jié)合國內(nèi)外爬越臺階機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動平穩(wěn)的臺階爬越機(jī)器人,為解決爬越臺階裝置不穩(wěn)定的現(xiàn)象提供了有效解決的方案。本文主要研究了臺階爬越機(jī)器人機(jī)械部分和爬越臺階運(yùn)動中的一些問題,其具體內(nèi)容如下:首先,采用理論分析,按照爬越臺階機(jī)器人的工作環(huán)境和設(shè)計(jì)要求,研究設(shè)計(jì)一種臺階爬越機(jī)器人,包括機(jī)器人本體設(shè)計(jì)方案、機(jī)器人懸架機(jī)構(gòu)、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)等。第二,對臺階爬越機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,通過建立機(jī)器人不同運(yùn)動狀態(tài)的運(yùn)動學(xué)模型,驗(yàn)證臺階爬越機(jī)器人在任意曲線運(yùn)動時(shí)的穩(wěn)定性和可行性。對臺階爬越機(jī)器人所處的環(huán)境地形進(jìn)行簡化,研究機(jī)器人爬越臺階時(shí)需要滿足的通過性條件,計(jì)算機(jī)器人的臨界穩(wěn)定角,為機(jī)器人順利爬越臺階提供理論依據(jù)。第三,引入虛擬樣機(jī)技術(shù),通過SolidWorks軟件對機(jī)器人進(jìn)行三維建模,然后將三維模型導(dǎo)入ADAMS動力學(xué)仿真軟件中,對機(jī)器人爬越臺階運(yùn)動進(jìn)行仿真,得到機(jī)器人爬越臺階時(shí)車體傾角變化規(guī)律、... 

【文章來源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
2 臺階爬越機(jī)器人方案類型的選擇
    2.1 引言
    2.2 臺階爬越機(jī)器人功能要求
    2.3 機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)的選型
    2.4 機(jī)器人方案的設(shè)計(jì)
    2.5 本章小結(jié)
3 臺階爬越機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 機(jī)器人變形輪的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.3 機(jī)器人懸架機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.4 機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
4 臺階爬越機(jī)器人的運(yùn)動分析及仿真
    4.1 引言
    4.2 臺階爬越機(jī)器人運(yùn)動模型的建立
    4.3 臺階爬越機(jī)器人的位姿運(yùn)動學(xué)模型
    4.4 臺階胞越機(jī)器人運(yùn)動過程分析
    4.5 臺階爬越機(jī)器人穩(wěn)定性分析
    4.6 臺階爬越機(jī)器人仿真分析
    4.7 本章小結(jié)
5 物理樣機(jī)試驗(yàn)
    5.1 樣機(jī)試驗(yàn)
    5.2 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士期間主要成果
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3176771