設(shè)計了一種二自由度胸鰭/尾鰭協(xié)同推進的仿生機器鱈魚,其胸鰭推進機構(gòu)不僅能夠單獨實現(xiàn)前后拍翼運動、搖翼運動以及兩者的復(fù)合運動,而且還可與尾鰭實現(xiàn)協(xié)同推進,進而分別建立了胸鰭單獨推進、胸鰭/尾鰭協(xié)同推進時的水動力學(xué)模型。數(shù)值仿真及實驗結(jié)果均表明,胸鰭復(fù)合運動與尾鰭協(xié)同推進時,仿生機器魚游速最快,可達0.30 m/s,胸鰭搖翼運動推進時游速最低,僅為0.05 m/s,其他推進方式的游速介于二者之間,但均能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的游動。與現(xiàn)有結(jié)果相比,所設(shè)計仿生機器魚直線游動模態(tài)多樣,穩(wěn)定游速可選范圍較寬,機動性較好。 

【文章來源】：船舶力學(xué). 2017,21(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：15 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 仿生機構(gòu)設(shè)計
2 仿生推進機構(gòu)運動學(xué)建模
    2.1 胸鰭復(fù)合模式和搖翼模式推進機構(gòu)運動學(xué)建模
    2.2 尾鰭推進機構(gòu)運動學(xué)建模
3 仿生機器魚直線游動的動力學(xué)建模
    3.1 雙側(cè)胸鰭拍翼/搖翼復(fù)合推進
    3.2 雙側(cè)胸鰭搖翼運動推進
    3.3 柔性身體/尾鰭推進
4 仿生機器魚直線游動特性分析
5 實驗
6 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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