隨著制造業(yè)自動化程度的不斷加深,工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越普遍。在工業(yè)機器人工作過程中,面對不同的工作條件需要頻繁地更換末端工具,并且加工過程中的振動與碰撞會導(dǎo)致工具的實際位置發(fā)生變化,因此需要在每次工作前重新對工具的實際位置進行標(biāo)定,以保證機器人加工系統(tǒng)的精度。工具校準(zhǔn)能保證加工過程中工具實際運動軌跡的準(zhǔn)確性,因此工具校準(zhǔn)技術(shù)對機器人的應(yīng)用具有重要作用。為了實現(xiàn)機器人工具坐標(biāo)系的自動標(biāo)定,本文主要進行了以下工作:首先詳細闡述了目前被廣泛使用的多點標(biāo)定法,總結(jié)了這類方法的優(yōu)缺點,基于此本文提出了一種基于激光位移傳感器的工具坐標(biāo)系標(biāo)定新方法,并詳細描述了這種工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法的原理與步驟,并論述了該方案實現(xiàn)標(biāo)定過程自動化的可行性。基于MD-H運動學(xué)建模,利用激光跟蹤儀對實驗所用的機器人進行本體標(biāo)定以獲得機器人的準(zhǔn)確運動學(xué)模型。然后在搭建的自動標(biāo)定系統(tǒng)上進行工具坐標(biāo)系標(biāo)定實驗,通過實驗驗證了本文提出的自動標(biāo)定方案的可行性與標(biāo)定精度,并詳細敘述了該工具坐標(biāo)系標(biāo)定方案的實驗細節(jié)。根據(jù)本文提出的工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法,搭建了機器人工具坐標(biāo)系自動標(biāo)定的硬件系統(tǒng),并開發(fā)了相應(yīng)的軟件,完整的自動標(biāo)定系統(tǒng)理論上... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 研究背景、目的及意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
2 基于激光位移傳感器的機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)
    2.1 機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)硬件
    2.2 機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)的軟件設(shè)計與實現(xiàn)
    2.3 機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)工作流程
    2.4 本章小結(jié)
3 機器人本體標(biāo)定的研究
    3.1 機器人運動學(xué)建模
    3.2 機器人本體標(biāo)定
    3.3 本章小結(jié)
4 機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究
    4.1 機器人工具坐標(biāo)系的建立
    4.2 常見工具坐標(biāo)系標(biāo)定方案研究
    4.3 基于激光位移傳感器的工具坐標(biāo)系標(biāo)定方案介紹
    4.4 標(biāo)定方案誤差分析
    4.5 本章小結(jié)
5 機器人工具校準(zhǔn)系統(tǒng)實驗
    5.1 傳感器坐標(biāo)系位姿預(yù)標(biāo)定
    5.2 手動標(biāo)定結(jié)果
    5.3 自動化標(biāo)定系統(tǒng)標(biāo)定過程與結(jié)果
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
致謝
參考文獻



本文編號：3168915