當前,我國科學技術不斷發(fā)展,產(chǎn)品質(zhì)量逐漸提升,勞動力短缺、勞動成本提高的趨勢也逐漸顯現(xiàn)出來。為了更高效率地生產(chǎn)產(chǎn)品,實現(xiàn)高速全自動化生產(chǎn),機器人被廣泛應用起來。近幾年來,機器人的廣泛應用也促進了我國工業(yè)生產(chǎn)水平的不斷提高和機器人技術的迅速發(fā)展。同時,企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大和自動化程度的不斷提高也無疑對碼垛機器人的工作效率提出了更高的要求,因此,基于機器人技術的高速碼垛生產(chǎn)線的研究就顯得尤為必要。本課題以河北博柯萊智能裝備科技有限公司對石家莊四藥車間的基于機器人技術的高速碼垛生產(chǎn)線系統(tǒng)為研究背景,對碼垛生產(chǎn)線的工藝流程進行了深入分析,同時對系統(tǒng)的功能需求進行了深入研究,并且對其技術參數(shù)進行了分析,最后,結(jié)合PLC（可編程邏輯控制器）控制技術和機器人控制技術研究設計出了一套利用工業(yè)機器人技術實現(xiàn)高速碼垛作業(yè)的綜合自動化系統(tǒng),真正實現(xiàn)生產(chǎn)線的智能化、無人化和遠程控制。該系統(tǒng)程序使用TIA PotralV15編程軟件中的LAD語言對其PLC控制程序進行編寫。影響該系統(tǒng)軌跡規(guī)劃的主要因素是碼垛機器人的工作效率和穩(wěn)定度兩方面,對多種軌跡規(guī)劃方法進行比較之后,提出了一種基于時間和沖擊力最優(yōu)的五階S曲... 

【文章來源】：河北工程大學河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 選題背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究及應用現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究及應用現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究及應用現(xiàn)狀
    1.3 高速碼垛生產(chǎn)線的概述
        1.3.1 高速碼垛生產(chǎn)線的組成
        1.3.2 高速碼垛生產(chǎn)線工藝流程
    1.4 課題來源與主要研究內(nèi)容
第2章 需求分析與方案設計
    2.1 高速碼垛生產(chǎn)線的總體技術參數(shù)
    2.2 系統(tǒng)功能設計要求
    2.3 方案設計
        2.3.1 主要部分方案設計
        2.3.2 PLC選型
        2.3.3 機器人選型
        2.3.4 硬件通訊
        2.3.5 整體設計方案
    2.4 垛型設計
        2.4.1 設計參數(shù)
        2.4.2 垛型設計
    2.5 本章小結(jié)
第3章 控制系統(tǒng)硬件設計
    3.1 系統(tǒng)電源供給
    3.2 PLC控制部分的設計
    3.3 機器人控制部分的設計
    3.4 本章小結(jié)
第4章 控制系統(tǒng)軟件設計
    4.1 PLC硬件組態(tài)
    4.2 PLC控制系統(tǒng)程序設計
        4.2.1 總體程序結(jié)構設計
        4.2.2 各模塊程序設計
    4.3 機器人控制系統(tǒng)程序設計
        4.3.1 機器人編程語言
        4.3.2 機器人軌跡規(guī)劃
        4.3.3 機器人程序設計
    4.4 人機界面的設計
    4.5 本章小結(jié)
第5章 控制系統(tǒng)調(diào)試與運行效果
    5.1 系統(tǒng)硬件接線檢測
    5.2 系統(tǒng)程序裝載
    5.3 系統(tǒng)調(diào)試與運行效果
        5.3.1 對PLC控制系統(tǒng)進行調(diào)試
        5.3.2 對機器人控制系統(tǒng)進行調(diào)試
        5.3.3 系統(tǒng)運行結(jié)果的分析
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
致謝
參考文獻
附錄1
作者簡介
攻讀碩士學位期間發(fā)表論文目錄



本文編號：3166561