當(dāng)前,我國科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展,產(chǎn)品質(zhì)量逐漸提升,勞動(dòng)力短缺、勞動(dòng)成本提高的趨勢也逐漸顯現(xiàn)出來。為了更高效率地生產(chǎn)產(chǎn)品,實(shí)現(xiàn)高速全自動(dòng)化生產(chǎn),機(jī)器人被廣泛應(yīng)用起來。近幾年來,機(jī)器人的廣泛應(yīng)用也促進(jìn)了我國工業(yè)生產(chǎn)水平的不斷提高和機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展。同時(shí),企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和自動(dòng)化程度的不斷提高也無疑對(duì)碼垛機(jī)器人的工作效率提出了更高的要求,因此,基于機(jī)器人技術(shù)的高速碼垛生產(chǎn)線的研究就顯得尤為必要。本課題以河北博柯萊智能裝備科技有限公司對(duì)石家莊四藥車間的基于機(jī)器人技術(shù)的高速碼垛生產(chǎn)線系統(tǒng)為研究背景,對(duì)碼垛生產(chǎn)線的工藝流程進(jìn)行了深入分析,同時(shí)對(duì)系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行了深入研究,并且對(duì)其技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了分析,最后,結(jié)合PLC（可編程邏輯控制器）控制技術(shù)和機(jī)器人控制技術(shù)研究設(shè)計(jì)出了一套利用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)高速碼垛作業(yè)的綜合自動(dòng)化系統(tǒng),真正實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的智能化、無人化和遠(yuǎn)程控制。該系統(tǒng)程序使用TIA PotralV15編程軟件中的LAD語言對(duì)其PLC控制程序進(jìn)行編寫。影響該系統(tǒng)軌跡規(guī)劃的主要因素是碼垛機(jī)器人的工作效率和穩(wěn)定度兩方面,對(duì)多種軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行比較之后,提出了一種基于時(shí)間和沖擊力最優(yōu)的五階S曲... 

【文章來源】：河北工程大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 選題背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
    1.3 高速碼垛生產(chǎn)線的概述
        1.3.1 高速碼垛生產(chǎn)線的組成
        1.3.2 高速碼垛生產(chǎn)線工藝流程
    1.4 課題來源與主要研究內(nèi)容
第2章 需求分析與方案設(shè)計(jì)
    2.1 高速碼垛生產(chǎn)線的總體技術(shù)參數(shù)
    2.2 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)要求
    2.3 方案設(shè)計(jì)
        2.3.1 主要部分方案設(shè)計(jì)
        2.3.2 PLC選型
        2.3.3 機(jī)器人選型
        2.3.4 硬件通訊
        2.3.5 整體設(shè)計(jì)方案
    2.4 垛型設(shè)計(jì)
        2.4.1 設(shè)計(jì)參數(shù)
        2.4.2 垛型設(shè)計(jì)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    3.1 系統(tǒng)電源供給
    3.2 PLC控制部分的設(shè)計(jì)
    3.3 機(jī)器人控制部分的設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    4.1 PLC硬件組態(tài)
    4.2 PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)
        4.2.1 總體程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.2.2 各模塊程序設(shè)計(jì)
    4.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)
        4.3.1 機(jī)器人編程語言
        4.3.2 機(jī)器人軌跡規(guī)劃
        4.3.3 機(jī)器人程序設(shè)計(jì)
    4.4 人機(jī)界面的設(shè)計(jì)
    4.5 本章小結(jié)
第5章 控制系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行效果
    5.1 系統(tǒng)硬件接線檢測
    5.2 系統(tǒng)程序裝載
    5.3 系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行效果
        5.3.1 對(duì)PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試
        5.3.2 對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試
        5.3.3 系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果的分析
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1
作者簡介
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表論文目錄



本文編號(hào)：3166561