本文研究了由一階智能體和二階智能體組成的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的二分一致性問題,提出了新的分布式二分一致性控制協(xié)議.主要研究內(nèi)容如下:1.分別研究連續(xù)和離散異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的二分一致性問題.結(jié)合本文提出的控制協(xié)議,利用代數(shù)圖論和矩陣?yán)碚摲治鲩]環(huán)控制系統(tǒng)的動態(tài)特性,分別給出連續(xù)和離散系統(tǒng)實現(xiàn)二分一致性的充要條件.2.為了提高通信資源的利用率,基于事件觸發(fā)控制機制,分別研究異質(zhì)多智能體系統(tǒng)在不具有/具有輸入時滯情形下的二分一致性問題,并設(shè)計事件觸發(fā)二分一致性控制協(xié)議和事件觸發(fā)函數(shù).為了避免智能體間的連續(xù)通信和系統(tǒng)發(fā)生Zeno行為,事件觸發(fā)函數(shù)的閾值由智能體的最新事件觸發(fā)狀態(tài)和一個指數(shù)衰減的函數(shù)構(gòu)成.利用Lyapunov方法,得到異質(zhì)多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)二分一致性的充分條件并證明系統(tǒng)不發(fā)生Zeno行為.對于具有輸入時滯的情形,給出了保證系統(tǒng)二分一致性成立的時滯上界.3.為了進(jìn)一步降低控制器更新的頻率,節(jié)省通訊能量,為異質(zhì)多智能體系統(tǒng)設(shè)計積分型的事件觸發(fā)函數(shù),從而減小在使用Lyapunov方法時存在的保守性.利用Barbalat引理證明系統(tǒng)能實現(xiàn)二分一致性,并且不存在Zeno行為. 

【文章來源】：青島大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 研究動態(tài)
    1.3 研究方法和工具
    1.4 本文的主要結(jié)構(gòu)和內(nèi)容
第二章 理論知識
    2.1 圖論基本知識
    2.2 圖的矩陣表示
    2.3 矩陣?yán)碚撓嚓P(guān)知識
    2.4 相關(guān)引理
    2.5 問題描述
    2.6 本章小結(jié)
第三章 異質(zhì)多智能體系統(tǒng)二分一致性的充要條件
    3.1 系統(tǒng)模型
    3.2 主要結(jié)果
        3.2.1 連續(xù)系統(tǒng)的二分一致性
        3.2.2 離散系統(tǒng)的二分一致性
    3.3 數(shù)值仿真
    3.4 本章小結(jié)
第四章 事件觸發(fā)控制下異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的二分一致性
    4.1 系統(tǒng)模型
    4.2 主要結(jié)果
        4.2.1 不具有輸入時滯的情形
        4.2.2 具有輸入時滯的情形
    4.3 數(shù)值仿真
    4.4 本章小結(jié)
第五章 積分型事件觸發(fā)控制下異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的二分一致性
    5.1 系統(tǒng)模型
    5.2 二分一致性分析
    5.3 數(shù)值仿真
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的研究成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3165725